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#ifndef CAN_DRIVER_H
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#define CAN_DRIVER_H
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#include "main.h"
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#define MOTOR_NUM 4
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void CAN_Driver_Init(void);
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void CAN_Driver_Transmit(uint16_t std_id, uint8_t TxData[], uint8_t len);
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// 回调函数，由中断调用，用于向上层传递接收到的数据
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// 注意：这个回调函数需要在 motor_control.c 中实现
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void CAN_Rx_Callback(uint16_t std_id, uint8_t RxData[]);
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typedef struct {
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// 电机反馈数据 (从 CAN 接收)
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uint16_t rotor_angle;
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int16_t speed_rpm;
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int16_t actual_current;
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uint8_t temp;
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// 控制目标和输出
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float Target_RPM; // 目标速度（外部设定）
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int16_t target_current; // 目标电流/力矩值 (-16384 到 16384)
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} M2006_Motor_t;
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void Motor_Control_Init(void);
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void Motor_Control_Loop(void);
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#endif
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