#ifndef CAN_DRIVER_H
#define CAN_DRIVER_H

#include "main.h"

#define MOTOR_NUM 4
void CAN_Driver_Init(void);
void CAN_Driver_Transmit(uint16_t std_id, uint8_t TxData[], uint8_t len);

// 回调函数，由中断调用，用于向上层传递接收到的数据
// 注意：这个回调函数需要在 motor_control.c 中实现
void CAN_Rx_Callback(uint16_t std_id, uint8_t RxData[]);

typedef struct {
    // 电机反馈数据 (从 CAN 接收)
    uint16_t rotor_angle;   
    int16_t speed_rpm;      
    int16_t actual_current; 
    uint8_t temp;           
    
    // 控制目标和输出
    float Target_RPM;       // 目标速度（外部设定）
    int16_t target_current; // 目标电流/力矩值 (-16384 到 16384)
    
} M2006_Motor_t;


void Motor_Control_Init(void);
void Motor_Control_Loop(void);




#endif