From 5c4d0e7747b146da568b6dc5337ac05da2822fa4 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Yodel <3114680004@qq.com>
Date: Sun, 25 May 2025 20:13:53 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E5=A2=9E=E5=8A=A0=E4=BA=86readme?=
MIME-Version: 1.0
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Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 readme.md | 62 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 62 insertions(+)
 create mode 100644 readme.md

diff --git a/readme.md b/readme.md
new file mode 100644
index 0000000..80d4cfd
--- /dev/null
+++ b/readme.md
@@ -0,0 +1,62 @@
+## 25/R1底盘
+
+4.11修改了navi循迹函数，增加了20，100双重码盘距离判断
+
+4.12码盘低速正常高速串口丢失原因：码盘主板和编码器的接线外皮裸露互相短路
+
+4.13测试了与nuc的通信，能发送能接收
+
+4.15更改了舵轮运动学逆解算，现在能一边小陀螺一边走直线
+
+4.16加上了sick接收
+
+4.17更改了导航代码，能在目标点附近调整角度
+
+4.24优化了代码，把所有的extern换成了消息队列，使代码更加规范，更改了代码栏，使得页面更加清晰
+
+发现了一个很有意思的现象，我的calc_task和chassis_task里都从消息队列接收cmd的数据，但是两个如果同时接的话chassis会把calc里的接收给卡死掉。恶补了一下消息队列，发现发送的一个消息只能被一个接收者接收，
+
+**单次消费**：默认情况下，当一个任务从消息队列获取(`osMessageQueueGet`)一条消息后，这条消息会从队列中移除，其他任务无法再获取同一条消息。
+
+ **先进先出(FIFO)**：消息按照发送顺序排队，最先发送的消息会被最先接收。
+
+这也解释了为什么can_task中会发这么多条同样的can的消息队列，而不合并成一个can消息队列发送出去
+
+4.28增加了sick的微分代码，但还出现sick数据跳变时微分数据更新不及时以及噪声问题
+
+4.30改进了sick的微分代码，通过降低采样频率得以实现
+
+5.1测试sick纠正底盘成功
+
+5.5遥控器一键切换成功，更改了remote_control和cmd的代码使之更加规范
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+
+
+
+
+目前存在的问题：
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+1，配合相机纠正yaw
+
+2，加前馈pid来改进后轮压力不平衡导致电流过大6020发烫的问题
+
+3，改进遥控器控制时6020会小幅度动的问题
+
+4，锁死时5065能动，改进一下让5065锁死
+
+5，加快导航速度
+
+6，加一个防翻虚拟云台
+
+
+
+经证实，后轮压力不平衡导致后轮6020锁死时转不到目标角度导致电流过大引起6020发烫，因为双环pid的out在动的瞬间已经达到最大值25000，但6020转不动，电控已经无能为力了。
+
+目标效果：
+
+1，最理想的情况，视觉相机测量距离以及偏角，距离发送给上层进行速度拟合，偏角发给底盘进行码盘纠正yaw，使得发射朝向篮筐，这样底盘只需要nuc和码盘，不需要sick，并且可以不拘泥于跑点
+
+2,更理想的情况，相机不发送偏角而发送像素点，像素点作为vw进行对准，这样码盘和sick都不需要
+
+3，跑点，码盘跑到目标点后sick微调位置并且纠正码盘数据（码盘的yaw还是准的，x，y随时间会有误差）（码盘的pos_x,pos_y加个offest，初始为0，矫正之后给个offest随时校准位置）（最好有一个按键能随时切换码盘校准和sick校准，目标位置为当前位置，角度为0这样）
+