#include "Xiaomi.h" #include "can_it.h" #include "can_init.h" #include "TopDefine.h" #include #include "FreeRTOS.h" //小米电机 CAN_RxHeaderTypeDef rxMsg;//发送接收结构体 CAN_TxHeaderTypeDef txMsg;//发送配置结构体 uint32_t Motor_Can_ID; //接收数据电机ID uint8_t byte[4]; //转换临时数据 uint32_t send_mail_box = {0};//NONE #define can_txd() HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2, &txMsg, tx_data, &send_mail_box)//CAN发送宏定义 MI_Motor mi_motor[4];//预先定义四个小米电机 CAN_RxHeaderTypeDef xm_rx_header; uint8_t xm_rx_data[8]; /** * @brief 浮点数转4字节函数 * @param[in] f:浮点数 * @retval 4字节数组 * @description : IEEE 754 协议 */ static uint8_t* Float_to_Byte(float f) { unsigned long longdata = 0; longdata = *(unsigned long*)&f; byte[0] = (longdata & 0xFF000000) >> 24; byte[1] = (longdata & 0x00FF0000) >> 16; byte[2] = (longdata & 0x0000FF00) >> 8; byte[3] = (longdata & 0x000000FF); return byte; } /** * @brief 小米电机回文16位数据转浮点 * @param[in] x:16位回文 * @param[in] x_min:对应参数下限 * @param[in] x_max:对应参数上限 * @param[in] bits:参数位数 * @retval 返回浮点值 */ static float uint16_to_float(uint16_t x,float x_min,float x_max,int bits) { uint32_t span = (1 << bits) - 1; float offset = x_max - x_min; return offset * x / span + x_min; } /** * @brief 小米电机发送浮点转16位数据 * @param[in] x:浮点 * @param[in] x_min:对应参数下限 * @param[in] x_max:对应参数上限 * @param[in] bits:参数位数 * @retval 返回浮点值 */ static int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits) { float span = x_max - x_min; float offset = x_min; if(x > x_max) x=x_max; else if(x < x_min) x= x_min; return (int) ((x-offset)*((float)((1<CAN_ID; tx_data[0]=Index; tx_data[1]=Index>>8; tx_data[2]=0x00; tx_data[3]=0x00; if(Value_type == 'f'){ Float_to_Byte(Value); tx_data[4]=byte[3]; tx_data[5]=byte[2]; tx_data[6]=byte[1]; tx_data[7]=byte[0]; } else if(Value_type == 's'){ tx_data[4]=(uint8_t)Value; tx_data[5]=0x00; tx_data[6]=0x00; tx_data[7]=0x00; } can_txd(); } /** * @brief 提取电机回复帧扩展ID中的电机CANID * @param[in] CAN_ID_Frame:电机回复帧中的扩展CANID * @retval 电机CANID */ static uint32_t Get_Motor_ID(uint32_t CAN_ID_Frame) { return (CAN_ID_Frame&0xFFFF)>>8; } /** * @brief 电机回复帧数据处理函数 * @param[in] Motor:对应控制电机结构体 * @param[in] DataFrame:数据帧 * @param[in] IDFrame:扩展ID帧 * @retval None */ static void Motor_Data_Handler(MI_Motor *Motor,uint8_t DataFrame[8],uint32_t IDFrame) { Motor->Angle=uint16_to_float(DataFrame[0]<<8|DataFrame[1],MIN_P,MAX_P,16); Motor->Speed=uint16_to_float(DataFrame[2]<<8|DataFrame[3],V_MIN,V_MAX,16); Motor->Torque=uint16_to_float(DataFrame[4]<<8|DataFrame[5],T_MIN,T_MAX,16); Motor->Temp=(DataFrame[6]<<8|DataFrame[7])*Temp_Gain; Motor->error_code=(IDFrame&0x1F0000)>>16; } /** * @brief 小米电机ID检查 * @param[in] id: 控制电机CAN_ID【出厂默认0x7F】 * @retval none */ void chack_cybergear(uint8_t ID) { uint8_t tx_data[8] = {0}; txMsg.ExtId = Communication_Type_GetID<<24|Master_CAN_ID<<8|ID; can_txd(); } /** * @brief 使能小米电机 * @param[in] Motor:对应控制电机结构体 * @retval none */ void start_cybergear(MI_Motor *Motor) { uint8_t tx_data[8] = {0}; txMsg.ExtId = Communication_Type_MotorEnable<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID; can_txd(); } /** * @brief 停止电机 * @param[in] Motor:对应控制电机结构体 * @param[in] clear_error:清除错误位（0 不清除 1清除） * @retval None */ void stop_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t clear_error) { uint8_t tx_data[8]={0}; tx_data[0]=clear_error;//清除错误位设置 txMsg.ExtId = Communication_Type_MotorStop<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID; can_txd(); } /** * @brief 设置电机模式(必须停止时调整！) * @param[in] Motor: 电机结构体 * @param[in] Mode: 电机工作模式（1.运动模式Motion_mode 2. 位置模式Position_mode 3. 速度模式Speed_mode 4. 电流模式Current_mode） * @retval none */ void set_mode_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t Mode) { Set_Motor_Parameter(Motor,Run_mode,Mode,'s'); } /** * @brief 电流控制模式下设置电流 * @param[in] Motor: 电机结构体 * @param[in] Current:电流设置 * @retval none */ void set_current_cybergear(MI_Motor *Motor,float Current) { Set_Motor_Parameter(Motor,Iq_Ref,Current,'f'); } /** * @brief 设置电机零点 * @param[in] Motor: 电机结构体 * @retval none */ void set_zeropos_cybergear(MI_Motor *Motor) { uint8_t tx_data[8]={0}; tx_data[0] = 1; txMsg.ExtId = Communication_Type_SetPosZero<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID; can_txd(); } /** * @brief 设置电机CANID * @param[in] Motor: 电机结构体 * @param[in] Motor: 设置新ID * @retval none */ void set_CANID_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t CAN_ID) { uint8_t tx_data[8]={0}; txMsg.ExtId = Communication_Type_CanID<<24|CAN_ID<<16|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID; Motor->CAN_ID = CAN_ID;//将新的ID导入电机结构体 can_txd(); } /** * @brief 小米电机初始化 * @param[in] Motor: 电机结构体 * @param[in] Can_Id: 小米电机ID(默认0x7F) * @param[in] Motor_Num: 电机编号 * @param[in] mode: 电机工作模式（0.运动模式Motion_mode 1. 位置模式Position_mode 2. 速度模式Speed_mode 3. 电流模式Current_mode） * @retval none */ void init_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t Can_Id, uint8_t mode) { txMsg.StdId = 0; //配置CAN发送：标准帧清零 txMsg.ExtId = 0; //配置CAN发送：扩展帧清零 txMsg.IDE = CAN_ID_EXT; //配置CAN发送：扩展帧 txMsg.RTR = CAN_RTR_DATA; //配置CAN发送：数据帧 txMsg.DLC = 0x08; //配置CAN发送：数据长度 Motor->CAN_ID=Can_Id; //ID设置 set_mode_cybergear(Motor,mode);//设置电机模式 start_cybergear(Motor); //使能电机 } /** * @brief 小米运控模式指令 * @param[in] Motor: 目标电机结构体 * @param[in] torque: 力矩设置[-12,12] N*M * @param[in] MechPosition: 位置设置[-12.5,12.5] rad * @param[in] speed: 速度设置[-30,30] rpm * @param[in] kp: 比例参数设置 * @param[in] kd: 微分参数设置 * @retval none */ void motor_controlmode(MI_Motor *Motor,float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd) { uint8_t tx_data[8];//发送数据初始化 //装填发送数据 tx_data[0]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16)>>8; tx_data[1]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16); tx_data[2]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16)>>8; tx_data[3]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16); tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8; tx_data[5]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16); tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8; tx_data[7]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16); txMsg.ExtId = Communication_Type_MotionControl<<24|float_to_uint(torque,T_MIN,T_MAX,16)<<8|Motor->CAN_ID;//装填扩展帧数据 can_txd(); } /** * @brief 小米电机数据处理函数 * @param[in] none * @retval none */ void XM_MotorEncode() { if(xm_rx_header.IDE == CAN_ID_EXT) { Motor_Can_ID=Get_Motor_ID(xm_rx_header.ExtId);//首先获取回传电机ID信息 switch(Motor_Can_ID) { case 0x01: if(xm_rx_header.ExtId>>24 != 0) //检查是否为广播模式 Motor_Data_Handler(&mi_motor[0],xm_rx_data,xm_rx_header.ExtId); else mi_motor[0].MCU_ID = xm_rx_data[0]; break; default: break; } } } static osEventFlagsId_t eventReceive;//事件标志 /** * @brief 自定义小米电机回调函数 * @param[in] none * @retval none */ void XM_Motor_CB() { HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan2, CAN_RX_FIFO1, &xm_rx_header, xm_rx_data); osEventFlagsSet(eventReceive, EVENT_CAN); } /** * @brief 小米电机初始化 * @param none * @retval none */ void xia0miInit(void) { BSP_CAN_RegisterCallback(BSP_CAN_2, HAL_CAN_RX_FIFO1_MSG_PENDING_CB, XM_Motor_CB); // can_filter_init();//dji那里已经初始化了 }