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25bdadf878
...
09d8446f34
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
| 09d8446f34 | |||
| 6909b34ccd |
@ -18,18 +18,18 @@ void can_filter_init(void)
|
||||
can_filter_st.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
|
||||
can_filter_st.FilterMaskIdLow = 0x0000;
|
||||
can_filter_st.FilterBank = 0;
|
||||
can_filter_st.SlaveStartFilterBank = 14;
|
||||
can_filter_st.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
|
||||
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &can_filter_st);
|
||||
HAL_CAN_Start(&hcan1);
|
||||
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);
|
||||
|
||||
|
||||
can_filter_st.SlaveStartFilterBank = 14;
|
||||
|
||||
can_filter_st.FilterBank = 14;
|
||||
can_filter_st.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO1;
|
||||
HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &can_filter_st);
|
||||
HAL_CAN_Start(&hcan2);
|
||||
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2, CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
314
User/device/Xiaomi.c
Normal file
314
User/device/Xiaomi.c
Normal file
@ -0,0 +1,314 @@
|
||||
#include "Xiaomi.h"
|
||||
#include "can_it.h"
|
||||
#include "can_init.h"
|
||||
#include "TopDefine.h"
|
||||
#include<cmsis_os2.h>
|
||||
#include "FreeRTOS.h"
|
||||
|
||||
//小米电机
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||||
CAN_RxHeaderTypeDef rxMsg;//发送接收结构体
|
||||
CAN_TxHeaderTypeDef txMsg;//发送配置结构体
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||||
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||||
uint32_t Motor_Can_ID; //接收数据电机ID
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||||
uint8_t byte[4]; //转换临时数据
|
||||
uint32_t send_mail_box = {0};//NONE
|
||||
|
||||
#define can_txd() HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2, &txMsg, tx_data, &send_mail_box)//CAN发送宏定义
|
||||
|
||||
MI_Motor mi_motor[4];//预先定义四个小米电机
|
||||
|
||||
CAN_RxHeaderTypeDef xm_rx_header;
|
||||
uint8_t xm_rx_data[8];
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 浮点数转4字节函数
|
||||
* @param[in] f:浮点数
|
||||
* @retval 4字节数组
|
||||
* @description : IEEE 754 协议
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t* Float_to_Byte(float f)
|
||||
{
|
||||
unsigned long longdata = 0;
|
||||
longdata = *(unsigned long*)&f;
|
||||
byte[0] = (longdata & 0xFF000000) >> 24;
|
||||
byte[1] = (longdata & 0x00FF0000) >> 16;
|
||||
byte[2] = (longdata & 0x0000FF00) >> 8;
|
||||
byte[3] = (longdata & 0x000000FF);
|
||||
return byte;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 小米电机回文16位数据转浮点
|
||||
* @param[in] x:16位回文
|
||||
* @param[in] x_min:对应参数下限
|
||||
* @param[in] x_max:对应参数上限
|
||||
* @param[in] bits:参数位数
|
||||
* @retval 返回浮点值
|
||||
*/
|
||||
static float uint16_to_float(uint16_t x,float x_min,float x_max,int bits)
|
||||
{
|
||||
uint32_t span = (1 << bits) - 1;
|
||||
float offset = x_max - x_min;
|
||||
return offset * x / span + x_min;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 小米电机发送浮点转16位数据
|
||||
* @param[in] x:浮点
|
||||
* @param[in] x_min:对应参数下限
|
||||
* @param[in] x_max:对应参数上限
|
||||
* @param[in] bits:参数位数
|
||||
* @retval 返回浮点值
|
||||
*/
|
||||
static int float_to_uint(float x, float x_min, float x_max, int bits)
|
||||
{
|
||||
float span = x_max - x_min;
|
||||
float offset = x_min;
|
||||
if(x > x_max) x=x_max;
|
||||
else if(x < x_min) x= x_min;
|
||||
return (int) ((x-offset)*((float)((1<<bits)-1))/span);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 写入电机参数
|
||||
* @param[in] Motor:对应控制电机结构体
|
||||
* @param[in] Index:写入参数对应地址
|
||||
* @param[in] Value:写入参数值
|
||||
* @param[in] Value_type:写入参数数据类型
|
||||
* @retval none
|
||||
*/
|
||||
static void Set_Motor_Parameter(MI_Motor *Motor,uint16_t Index,float Value,char Value_type){
|
||||
uint8_t tx_data[8];
|
||||
txMsg.ExtId = Communication_Type_SetSingleParameter<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
|
||||
tx_data[0]=Index;
|
||||
tx_data[1]=Index>>8;
|
||||
tx_data[2]=0x00;
|
||||
tx_data[3]=0x00;
|
||||
if(Value_type == 'f'){
|
||||
Float_to_Byte(Value);
|
||||
tx_data[4]=byte[3];
|
||||
tx_data[5]=byte[2];
|
||||
tx_data[6]=byte[1];
|
||||
tx_data[7]=byte[0];
|
||||
}
|
||||
else if(Value_type == 's'){
|
||||
tx_data[4]=(uint8_t)Value;
|
||||
tx_data[5]=0x00;
|
||||
tx_data[6]=0x00;
|
||||
tx_data[7]=0x00;
|
||||
}
|
||||
can_txd();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 提取电机回复帧扩展ID中的电机CANID
|
||||
* @param[in] CAN_ID_Frame:电机回复帧中的扩展CANID
|
||||
* @retval 电机CANID
|
||||
*/
|
||||
static uint32_t Get_Motor_ID(uint32_t CAN_ID_Frame)
|
||||
{
|
||||
return (CAN_ID_Frame&0xFFFF)>>8;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 电机回复帧数据处理函数
|
||||
* @param[in] Motor:对应控制电机结构体
|
||||
* @param[in] DataFrame:数据帧
|
||||
* @param[in] IDFrame:扩展ID帧
|
||||
* @retval None
|
||||
*/
|
||||
static void Motor_Data_Handler(MI_Motor *Motor,uint8_t DataFrame[8],uint32_t IDFrame)
|
||||
{
|
||||
Motor->Angle=uint16_to_float(DataFrame[0]<<8|DataFrame[1],MIN_P,MAX_P,16);
|
||||
Motor->Speed=uint16_to_float(DataFrame[2]<<8|DataFrame[3],V_MIN,V_MAX,16);
|
||||
Motor->Torque=uint16_to_float(DataFrame[4]<<8|DataFrame[5],T_MIN,T_MAX,16);
|
||||
Motor->Temp=(DataFrame[6]<<8|DataFrame[7])*Temp_Gain;
|
||||
Motor->error_code=(IDFrame&0x1F0000)>>16;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 小米电机ID检查
|
||||
* @param[in] id: 控制电机CAN_ID【出厂默认0x7F】
|
||||
* @retval none
|
||||
*/
|
||||
void chack_cybergear(uint8_t ID)
|
||||
{
|
||||
uint8_t tx_data[8] = {0};
|
||||
txMsg.ExtId = Communication_Type_GetID<<24|Master_CAN_ID<<8|ID;
|
||||
can_txd();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 使能小米电机
|
||||
* @param[in] Motor:对应控制电机结构体
|
||||
* @retval none
|
||||
*/
|
||||
void start_cybergear(MI_Motor *Motor)
|
||||
{
|
||||
uint8_t tx_data[8] = {0};
|
||||
txMsg.ExtId = Communication_Type_MotorEnable<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
|
||||
can_txd();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 停止电机
|
||||
* @param[in] Motor:对应控制电机结构体
|
||||
* @param[in] clear_error:清除错误位（0 不清除 1清除）
|
||||
* @retval None
|
||||
*/
|
||||
void stop_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t clear_error)
|
||||
{
|
||||
uint8_t tx_data[8]={0};
|
||||
tx_data[0]=clear_error;//清除错误位设置
|
||||
txMsg.ExtId = Communication_Type_MotorStop<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
|
||||
can_txd();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置电机模式(必须停止时调整！)
|
||||
* @param[in] Motor: 电机结构体
|
||||
* @param[in] Mode: 电机工作模式（1.运动模式Motion_mode 2. 位置模式Position_mode 3. 速度模式Speed_mode 4. 电流模式Current_mode）
|
||||
* @retval none
|
||||
*/
|
||||
void set_mode_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t Mode)
|
||||
{
|
||||
Set_Motor_Parameter(Motor,Run_mode,Mode,'s');
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 电流控制模式下设置电流
|
||||
* @param[in] Motor: 电机结构体
|
||||
* @param[in] Current:电流设置
|
||||
* @retval none
|
||||
*/
|
||||
void set_current_cybergear(MI_Motor *Motor,float Current)
|
||||
{
|
||||
Set_Motor_Parameter(Motor,Iq_Ref,Current,'f');
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置电机零点
|
||||
* @param[in] Motor: 电机结构体
|
||||
* @retval none
|
||||
*/
|
||||
void set_zeropos_cybergear(MI_Motor *Motor)
|
||||
{
|
||||
uint8_t tx_data[8]={0};
|
||||
tx_data[0] = 1;
|
||||
txMsg.ExtId = Communication_Type_SetPosZero<<24|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
|
||||
can_txd();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置电机CANID
|
||||
* @param[in] Motor: 电机结构体
|
||||
* @param[in] Motor: 设置新ID
|
||||
* @retval none
|
||||
*/
|
||||
void set_CANID_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t CAN_ID)
|
||||
{
|
||||
uint8_t tx_data[8]={0};
|
||||
txMsg.ExtId = Communication_Type_CanID<<24|CAN_ID<<16|Master_CAN_ID<<8|Motor->CAN_ID;
|
||||
Motor->CAN_ID = CAN_ID;//将新的ID导入电机结构体
|
||||
can_txd();
|
||||
}
|
||||
/**
|
||||
* @brief 小米电机初始化
|
||||
* @param[in] Motor: 电机结构体
|
||||
* @param[in] Can_Id: 小米电机ID(默认0x7F)
|
||||
* @param[in] Motor_Num: 电机编号
|
||||
* @param[in] mode: 电机工作模式（0.运动模式Motion_mode 1. 位置模式Position_mode 2. 速度模式Speed_mode 3. 电流模式Current_mode）
|
||||
* @retval none
|
||||
*/
|
||||
void init_cybergear(MI_Motor *Motor,uint8_t Can_Id, uint8_t mode)
|
||||
{
|
||||
txMsg.StdId = 0; //配置CAN发送：标准帧清零
|
||||
txMsg.ExtId = 0; //配置CAN发送：扩展帧清零
|
||||
txMsg.IDE = CAN_ID_EXT; //配置CAN发送：扩展帧
|
||||
txMsg.RTR = CAN_RTR_DATA; //配置CAN发送：数据帧
|
||||
txMsg.DLC = 0x08; //配置CAN发送：数据长度
|
||||
|
||||
Motor->CAN_ID=Can_Id; //ID设置
|
||||
set_mode_cybergear(Motor,mode);//设置电机模式
|
||||
start_cybergear(Motor); //使能电机
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 小米运控模式指令
|
||||
* @param[in] Motor: 目标电机结构体
|
||||
* @param[in] torque: 力矩设置[-12,12] N*M
|
||||
* @param[in] MechPosition: 位置设置[-12.5,12.5] rad
|
||||
* @param[in] speed: 速度设置[-30,30] rpm
|
||||
* @param[in] kp: 比例参数设置
|
||||
* @param[in] kd: 微分参数设置
|
||||
* @retval none
|
||||
*/
|
||||
void motor_controlmode(MI_Motor *Motor,float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd)
|
||||
{
|
||||
uint8_t tx_data[8];//发送数据初始化
|
||||
//装填发送数据
|
||||
tx_data[0]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16)>>8;
|
||||
tx_data[1]=float_to_uint(MechPosition,P_MIN,P_MAX,16);
|
||||
tx_data[2]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16)>>8;
|
||||
tx_data[3]=float_to_uint(speed,V_MIN,V_MAX,16);
|
||||
tx_data[4]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16)>>8;
|
||||
tx_data[5]=float_to_uint(kp,KP_MIN,KP_MAX,16);
|
||||
tx_data[6]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16)>>8;
|
||||
tx_data[7]=float_to_uint(kd,KD_MIN,KD_MAX,16);
|
||||
|
||||
txMsg.ExtId = Communication_Type_MotionControl<<24|float_to_uint(torque,T_MIN,T_MAX,16)<<8|Motor->CAN_ID;//装填扩展帧数据
|
||||
can_txd();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 小米电机数据处理函数
|
||||
* @param[in] none
|
||||
* @retval none
|
||||
*/
|
||||
void XM_MotorEncode()
|
||||
{
|
||||
|
||||
if(xm_rx_header.IDE == CAN_ID_EXT)
|
||||
{
|
||||
Motor_Can_ID=Get_Motor_ID(xm_rx_header.ExtId);//首先获取回传电机ID信息
|
||||
|
||||
switch(Motor_Can_ID)
|
||||
{
|
||||
|
||||
case 0x01:
|
||||
if(xm_rx_header.ExtId>>24 != 0) //检查是否为广播模式
|
||||
Motor_Data_Handler(&mi_motor[0],xm_rx_data,xm_rx_header.ExtId);
|
||||
else
|
||||
mi_motor[0].MCU_ID = xm_rx_data[0];
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static osEventFlagsId_t eventReceive;//事件标志
|
||||
/**
|
||||
* @brief 自定义小米电机回调函数
|
||||
* @param[in] none
|
||||
* @retval none
|
||||
*/
|
||||
void XM_Motor_CB()
|
||||
{
|
||||
HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan2, CAN_RX_FIFO1, &xm_rx_header, xm_rx_data);
|
||||
|
||||
osEventFlagsSet(eventReceive, EVENT_CAN);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 小米电机初始化
|
||||
* @param none
|
||||
* @retval none
|
||||
*/
|
||||
void xia0miInit(void)
|
||||
{
|
||||
BSP_CAN_RegisterCallback(BSP_CAN_2, HAL_CAN_RX_FIFO1_MSG_PENDING_CB,
|
||||
XM_Motor_CB);
|
||||
// can_filter_init();//dji那里已经初始化了
|
||||
}
|
||||
|
||||
112
User/device/Xiaomi.h
Normal file
112
User/device/Xiaomi.h
Normal file
@ -0,0 +1,112 @@
|
||||
#ifndef _XIAOMI_H
|
||||
#define _XIAOMI_H
|
||||
|
||||
#include "struct_typedef.h"
|
||||
#include "can.h"
|
||||
|
||||
/*小米电机部分参数和函数*/
|
||||
//控制参数最值，谨慎更改
|
||||
#define P_MIN -12.5f
|
||||
#define P_MAX 12.5f
|
||||
#define V_MIN -30.0f
|
||||
#define V_MAX 30.0f
|
||||
#define KP_MIN 0.0f
|
||||
#define KP_MAX 500.0f
|
||||
#define KD_MIN 0.0f
|
||||
#define KD_MAX 5.0f
|
||||
#define T_MIN -12.0f
|
||||
#define T_MAX 12.0f
|
||||
#define MAX_P 720
|
||||
#define MIN_P -720
|
||||
//主机CANID设置
|
||||
#define Master_CAN_ID 0x00 //主机ID
|
||||
//控制命令宏定义
|
||||
#define Communication_Type_GetID 0x00 //获取设备的ID和64位MCU唯一标识符
|
||||
#define Communication_Type_MotionControl 0x01 //用来向主机发送控制指令
|
||||
#define Communication_Type_MotorRequest 0x02 //用来向主机反馈电机运行状态
|
||||
#define Communication_Type_MotorEnable 0x03 //电机使能运行
|
||||
#define Communication_Type_MotorStop 0x04 //电机停止运行
|
||||
#define Communication_Type_SetPosZero 0x06 //设置电机机械零位
|
||||
#define Communication_Type_CanID 0x07 //更改当前电机CAN_ID
|
||||
#define Communication_Type_Control_Mode 0x12
|
||||
#define Communication_Type_GetSingleParameter 0x11 //读取单个参数
|
||||
#define Communication_Type_SetSingleParameter 0x12 //设定单个参数
|
||||
#define Communication_Type_ErrorFeedback 0x15 //故障反馈帧
|
||||
//参数读取宏定义
|
||||
#define Run_mode 0x7005
|
||||
#define Iq_Ref 0x7006
|
||||
#define Spd_Ref 0x700A
|
||||
#define Limit_Torque 0x700B
|
||||
#define Cur_Kp 0x7010
|
||||
#define Cur_Ki 0x7011
|
||||
#define Cur_Filt_Gain 0x7014
|
||||
#define Loc_Ref 0x7016
|
||||
#define Limit_Spd 0x7017
|
||||
#define Limit_Cur 0x7018
|
||||
|
||||
#define Gain_Angle 720/32767.0
|
||||
#define Bias_Angle 0x8000
|
||||
#define Gain_Speed 30/32767.0
|
||||
#define Bias_Speed 0x8000
|
||||
#define Gain_Torque 12/32767.0
|
||||
#define Bias_Torque 0x8000
|
||||
#define Temp_Gain 0.1
|
||||
|
||||
#define Motor_Error 0x00
|
||||
#define Motor_OK 0X01
|
||||
|
||||
enum CONTROL_MODE //控制模式定义
|
||||
{
|
||||
Motion_mode = 0,//运控模式
|
||||
Position_mode, //位置模式
|
||||
Speed_mode, //速度模式
|
||||
Current_mode //电流模式
|
||||
};
|
||||
enum ERROR_TAG //错误回传对照
|
||||
{
|
||||
OK = 0,//无故障
|
||||
BAT_LOW_ERR = 1,//欠压故障
|
||||
OVER_CURRENT_ERR = 2,//过流
|
||||
OVER_TEMP_ERR = 3,//过温
|
||||
MAGNETIC_ERR = 4,//磁编码故障
|
||||
HALL_ERR_ERR = 5,//HALL编码故障
|
||||
NO_CALIBRATION_ERR = 6//未标定
|
||||
};
|
||||
|
||||
typedef struct{ //小米电机结构体
|
||||
uint8_t CAN_ID; //CAN ID
|
||||
uint8_t MCU_ID; //MCU唯一标识符[后8位，共64位]
|
||||
float Angle; //回传角度
|
||||
float Speed; //回传速度
|
||||
float Torque; //回传力矩
|
||||
float Temp; //回传温度
|
||||
|
||||
uint16_t set_current;
|
||||
uint16_t set_speed;
|
||||
uint16_t set_position;
|
||||
|
||||
uint8_t error_code;
|
||||
|
||||
float Angle_Bias;
|
||||
|
||||
}MI_Motor;
|
||||
extern MI_Motor mi_motor[4];//预先定义四个小米电机
|
||||
|
||||
//小米
|
||||
|
||||
void XM_MotorEncode(void);
|
||||
void xia0miInit(void);
|
||||
extern void chack_cybergear(uint8_t ID);
|
||||
extern void start_cybergear(MI_Motor *Motor);
|
||||
extern void stop_cybergear(MI_Motor *Motor, uint8_t clear_error);
|
||||
extern void set_mode_cybergear(MI_Motor *Motor, uint8_t Mode);
|
||||
extern void set_current_cybergear(MI_Motor *Motor, float Current);
|
||||
extern void set_zeropos_cybergear(MI_Motor *Motor);
|
||||
extern void set_CANID_cybergear(MI_Motor *Motor, uint8_t CAN_ID);
|
||||
extern void init_cybergear(MI_Motor *Motor, uint8_t Can_Id, uint8_t mode);
|
||||
extern void motor_controlmode(MI_Motor *Motor,float torque, float MechPosition, float speed, float kp, float kd);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
@ -23,9 +23,6 @@
|
||||
#include<cmsis_os2.h>
|
||||
#include "FreeRTOS.h"
|
||||
|
||||
#include "odrive_can.h"
|
||||
|
||||
|
||||
static CAN_TxHeaderTypeDef vesc_tx_message;
|
||||
static uint8_t vesc_send_data[4];
|
||||
|
||||
@ -123,12 +120,15 @@ static uint8_t can_send_data_200[8];
|
||||
CAN_RxHeaderTypeDef dji_rx_header;
|
||||
uint8_t dji_rx_data[8];
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 数据处理函数
|
||||
* @param[in] none
|
||||
* @retval none
|
||||
*/
|
||||
void djiMotorEncode()
|
||||
{
|
||||
if(dji_rx_header.IDE == CAN_ID_STD)
|
||||
{
|
||||
switch (dji_rx_header.StdId)
|
||||
{
|
||||
@ -161,6 +161,8 @@ void djiMotorEncode()
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void vescMotorEncode()
|
||||
{
|
||||
switch (dji_rx_header.ExtId) {
|
||||
|
||||
@ -107,6 +107,8 @@ typedef enum {
|
||||
|
||||
#if FREERTOS_DJI == 1
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 大疆电机初始化
|
||||
* @param none
|
||||
@ -156,6 +158,8 @@ extern void CAN_cmd_2FF(int16_t motor1, int16_t motor2, int16_t motor3, CAN_Hand
|
||||
extern motor_measure_t *get_motor_point(uint8_t i);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 数据处理函数
|
||||
* @param[in] none
|
||||
|
||||
@ -5,6 +5,7 @@
|
||||
#include "TopDefine.h"
|
||||
#include "attrTask.h"
|
||||
#include "djiMotor.h"
|
||||
#include "Xiaomi.h"
|
||||
extern motor_measure_t *motor_3508_data;
|
||||
/**
|
||||
* \brief can任务
|
||||
@ -17,6 +18,7 @@ void Task_Can(void *argument)
|
||||
const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CAN;
|
||||
|
||||
djiInit();//FIFO滤波器初始化
|
||||
xia0miInit();//小米电机初始化
|
||||
|
||||
|
||||
uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计算 */
|
||||
@ -25,6 +27,7 @@ void Task_Can(void *argument)
|
||||
{
|
||||
waitNewDji();//等待新数据
|
||||
djiMotorEncode();//数据解析
|
||||
XM_MotorEncode();//数据解析
|
||||
vescMotorEncode();//数据解析
|
||||
//将can数据添加到消息队列
|
||||
|
||||
|
||||
@ -15,7 +15,7 @@ extern int16_t t_result;
|
||||
extern motor_measure_t *trigger_motor_data;
|
||||
|
||||
float vofa[8];
|
||||
|
||||
int tangle=0;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \brief 电机任务
|
||||
@ -35,6 +35,7 @@ void Task_Motor(void *argument)
|
||||
while(1)
|
||||
{
|
||||
|
||||
trigger_pos(tangle);
|
||||
|
||||
CAN_cmd_200(t_result,0,0,0,&hcan1);
|
||||
osDelay(2);
|
||||
|
||||
@ -7,14 +7,19 @@
|
||||
#include "main.h"
|
||||
#include "remote_control.h"
|
||||
#include "led.h"
|
||||
#include "djiMotor.h"
|
||||
#include "Xiaomi.h"
|
||||
|
||||
#define GOUSE 1
|
||||
|
||||
extern RC_mess_t RC_mess;
|
||||
int anglexiaomi = 0;
|
||||
|
||||
void Task_Go(void *argument)
|
||||
{
|
||||
#if GOUSE==1
|
||||
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||||
HAL_Delay(500); //一定时间延时 等待电机初始化完成
|
||||
init_cybergear(&mi_motor[0], 0x01, Motion_mode);//小米电机 启动!
|
||||
//HAL_Delay(2000);
|
||||
// gimbalInit();
|
||||
//HAL_GPIO_WritePin(ledGreen_GPIO_Port,ledGreen_Pin,GPIO_PIN_RESET);
|
||||
@ -23,6 +28,8 @@ void Task_Go(void *argument)
|
||||
{
|
||||
|
||||
LED_green();
|
||||
LED_bule();
|
||||
motor_controlmode(&mi_motor[0], 0.5, anglexiaomi, 4, 0.5 , 0.5); //小米暂时锁住就行
|
||||
// gimbalFlow();
|
||||
osDelay(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -32,6 +32,7 @@ void Task_Shoot(void *argument)
|
||||
|
||||
control_clutch_shoot();
|
||||
|
||||
|
||||
tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
|
||||
osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一个周期唤醒 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
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