60 lines
1.6 KiB
C
60 lines
1.6 KiB
C
#include "ball_task.h"
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||
#include "TopDefine.h"
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||
#include "FreeRTOS.h"
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||
#include "attrTask.h"
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#include <cmsis_os2.h>
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#include "remote_control.h"
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||
#include "ball.h"
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#include "go.h"
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extern RC_mess_t RC_mess;
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extern GO go;
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BASKETBALL basketball;
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int bb=0;
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int Turn_pos=0;
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void Task_Ball(void *argument)
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{
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(void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */
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const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CAN;
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uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计算 */
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basketball.hand=0;
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Turn_pos=20;
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GO_TURN_ball(TURN,go,Turn_pos); //发射舵机位置
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HAL_GPIO_WritePin(down_GPIO_Port, down_Pin, GPIO_PIN_SET);//收回
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while(1)
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{
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// Turn_pos=20;
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if(RC_mess.RC_data.sw[0]==306)//加速
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{
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basketball.hand=1;
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||
}
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else if(RC_mess.RC_data.sw[0]==1694)//减速
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||
{
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basketball.hand=0;
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||
}
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handling_ball(basketball.hand,Turn_pos);
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bb=ball_in();
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if(bb==1)
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{
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// HAL_GPIO_WritePin(key_GPIO_Port, key_Pin, GPIO_PIN_SET);
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||
// HAL_GPIO_WritePin(paw_GPIO_Port, paw_Pin, GPIO_PIN_SET);
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||
// HAL_GPIO_WritePin(down_GPIO_Port, down_Pin, GPIO_PIN_SET);
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||
}
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||
else
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||
{
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||
// HAL_GPIO_WritePin(key_GPIO_Port, key_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||
// HAL_GPIO_WritePin(paw_GPIO_Port, paw_Pin, GPIO_PIN_RESET);
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||
// HAL_GPIO_WritePin(down_GPIO_Port, down_Pin, GPIO_PIN_RESET);
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||
}
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||
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tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
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osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一个周期唤醒 */
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||
}
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||
}
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