120 lines
3.5 KiB
C
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C
#ifndef __GO_M8010_6_H
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#define __GO_M8010_6_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C"{
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#endif
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#include "main.h"
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#include "crc_ccitt.h"
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#include "usart.h"
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#include "string.h"
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#include <math.h>
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#define GO_NUM 3
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/**
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* @brief 电机模式状态信息
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*
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*/
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typedef struct
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{
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uint8_t id :4; // 电机ID: 0,1...,14 15表示广播模式(暂时无法用)
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uint8_t status :3; // 工作模式: 0.停止 1.FOC校准 2.编码器校准 3.运行
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uint8_t none :1; // 保留位
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} RIS_Mode_t /*__attribute__((packed))*/; // 电机模式 1Byte
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/**
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* @brief 电机状态控制信息
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*
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*/
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typedef struct
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{
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int16_t tor_des; // 电机目标力矩 unit: N.m (q8)
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int16_t spd_des; // 电机目标速度 unit: rad/s (q7)
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int32_t pos_des; // 电机目标位置 unit: rad (q15)
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uint16_t k_pos; // 电机位置环系数 unit: 0.0-1.0 (q15)
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uint16_t k_spd; // 电机速度环系数 unit: 0.0-1.0 (q15)
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} RIS_Comd_t; // 控制命令 12Byte
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/**
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* @brief 电机控制数据包格式
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*
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*/
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typedef struct
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{
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uint8_t head[2]; // 包头 2Byte
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RIS_Mode_t mode; // 电机工作模式 1Byte
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RIS_Comd_t comd; // 电机控制命令 12Byte
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uint16_t CRC16; // CRC校验 2Byte
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} ControlData_t; // 电机控制数据包 17Byte
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/**
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* @brief 电机状态信息结构体
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*
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*/
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typedef struct {
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unsigned short id; // 电机ID, 0xBB表示广播
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unsigned short mode; // 工作模式: 0.停止 5.正转 10.FOC控制
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uint16_t correct; // 校正状态: 1.校正完成 0.未校正
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int MError; // 电机错误: 0.正常 1.过流 2.过载 3.欠压 4.过温
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int Temp; // 温度
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float tar_pos; // 目标位置
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float tar_w; // 目标速度
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float T; // 当前实际力矩
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float W; // 当前实际速度 (单位: rad/s)
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float Pos; // 当前实际位置
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int footForce; // 预留字段, 暂未使用
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uint8_t buffer[17]; // 数据发送缓冲区
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uint8_t Rec_buffer[16]; // 数据接收缓冲区
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ControlData_t motor_send_data; // 电机控制数据结构
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} GO_Motorfield;
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/**
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*@brief 电机初始化
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*/
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void GO_M8010_init(void);
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/**
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*@brief go发送控制命令
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*@input[in] huart 所用串口指针
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*@input[in] id 被控电机id
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*@input[in] rev 暂时不知道干啥用的，github为回答issue
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*@input[in] T 力矩，单位N·m
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*@input[in] Pos 目标位置，单位rad
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*@input[in] W 目标速度，单位rad/s
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*@input[in] K_P 位置环kp
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*@input[in] K_W 速度环kp
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*@note 控制公式 ： t = T + （设定位置 - 实际位置）*K_P + （设定速度 - 实际速度）*K_W
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*/
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void GO_M8010_send_data(UART_HandleTypeDef *huart,int id, int rev,float T,float Pos,float W,float K_P,float K_W);
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/**
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*@brief 用户自定义挂载发送完成中断回调函数
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*/
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void uartTxCB(UART_HandleTypeDef *huart);
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// 基础力控函数
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void basic_ForceControl (UART_HandleTypeDef *huart, int id, float bias, float length, float mass,
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float tar_pos, float tar_w, float K_P,float K_W);
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/**
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*@brief go获取电机指针
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*@input[in] id 电机的id
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*@revtal 返回电机的指针
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*/
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GO_Motorfield* getGoPoint(uint8_t id);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /*__GO_M8010_6_H */
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