#include "shoot_task.h"
#include "TopDefine.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "attrTask.h"
#include <cmsis_os2.h>
#include "shoot_task.h"
#include "odrive_shoot.h"
#include "remote_control.h"

extern RC_mess_t RC_mess;
const odrive_msg_t *odrive_msg1;
void Task_Shoot(void *argument)
{
    (void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */
  //  const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CAN;
  //  odrive_CB();
 // uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计算 */
    while(1)
    {
      shootStep();

  odrive_get_encode(AXIS0_NODE);
  
  odrive_msg1 = Get_Odrive_Point();
      osDelay(2);

     
  //    tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
  //    osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一个周期唤醒 */
    }
}