#ifndef _DJI_H_ #define _DJI_H_ #include "pid.h" #include "djiMotor.h" typedef enum { MOTOR_UP = 0, MOTOR_TURN = 1, MOTOR_RING_RIGHT = 2, MOTOR_RING_LEFT = 3, MOTOR_NUM }motorput_e; // //电机输出 // int16_t result[MOTOR_NUM]; //速度环 // float angleSet[MOTOR_NUM]; //位置环 // //电机状态 // motor_measure_t* putMotor[MOTOR_NUM]; // //翻转3508pid // static const float M3508_speed_PID[3]; // static const float M3508_angle_PID[3]; // //前后与夹球2006pid // static const float M2006_speed_PID[3]; // static const float M2006_angle_PID[3]; // //电机速度pid结构体 // pid_type_def speed_pid[MOTOR_NUM]; // //位置环pid // pid_type_def angle_pid[MOTOR_NUM]; // //暂存目标位置 // //0上下,1翻转,2前后,3夹球 // float angleSet[MOTOR_NUM]; void motor_init(void); void motor_speed(fp32 speed); void motor_pos(fp32 angle); #endif