#include "dji_task.h" #include "TopDefine.h"//事件组的一些东西 #include "FreeRTOS.h" #include "attrTask.h" #include #include "remote_control.h" #include "dji.h" #include "vofa.h" extern RC_mess_t RC_mess; extern int16_t result; extern int16_t t_result; extern motor_measure_t *motor_3508_data; float vofa[8]; /** * \brief 电机任务 * * \param argument 未使用 */ int speed=0; float angle=0; float m; void Task_Motor(void *argument) { (void)argument; /* 未使用argument,消除警告 */ const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CTRL_CHASSIS; motor_init(); uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); while(1) { //收到消息队列新数据 //电机控制 //motor_speed(speed); m=angle*(8191/360); // motor_pos(m); trigger_pos(m); //CAN_cmd_200(result[MOTOR_UP],result[MOTOR_UP],result[MOTOR_UP],result[MOTOR_UP],&hcan1); CAN_cmd_200(t_result,0,0,0,&hcan1); osDelay(2); // vofa[0]=motor_3508_data->speed_rpm; // vofa[1]=speed; // vofa_tx_main(vofa); tick += delay_tick; osDelayUntil(tick); } }