#include "dji_task.h"
#include "TopDefine.h"//事件组的一些东西
#include "FreeRTOS.h"
#include "attrTask.h"
#include <cmsis_os2.h>
#include "remote_control.h"
#include "dji.h"
#include "read_spi.h"
#include "vofa.h"


extern RC_mess_t RC_mess;
extern int16_t result;
extern int16_t t_result;
extern motor_measure_t *trigger_motor_data;
Encoder_t encoder;
float vofa[8];

int speed=0;
float m=0;
float trigger_angle_o=0;
int mode=0;
int angle_6020=0;
/**
 * \brief 电机任务
 *
 * \param argument 未使用
 */
void Task_Motor(void *argument)
{
   (void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */

  const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CTRL_CHASSIS;

   motor_init();
   Encoder_Init(&encoder);
   
  uint32_t tick = osKernelGetTickCount();

   while(1)
  {
  //   //收到消息队列新数据
  
  //   // 更新编码器数据
  //   Update_Encoder(&encoder);
	// 	m=trigger_angle_o*(8191/360);
  //   trigger_angle_o=-2.5;//
  //   if( mode == THREE )
  //   {

  //     //当最高点时进入离合
  //     if(encoder.round_cnt>=6)
  //     {
  //       trigger_angle_o=-2.5;
  //       trigger_pos(m);
  //     }
  //     else
  //     {
  //       trigger_angle_o=0;
  //       trigger_pos(m);
  //     }

  //   }
  // else if( mode == DZ )
  //   {
  //     //退出离合
  //     trigger_angle_o=0;
  //     trigger_pos(m);

  //   }
 
  //   my_GM6020_control(angle_6020);

  //   CAN_cmd_200(t_result,0,0,0,&hcan1);//在module写好
  //   osDelay(2);

//     vofa[0]=motor_3508_data->speed_rpm;
//     vofa[1]=speed;
//     vofa_tx_main(vofa);

   tick += delay_tick;
   osDelayUntil(tick);

  }

}