diff --git a/Core/Src/usart.c b/Core/Src/usart.c
index cee4f04..48ece78 100644
--- a/Core/Src/usart.c
+++ b/Core/Src/usart.c
@@ -102,7 +102,7 @@ void MX_USART6_UART_Init(void)
 
   /* USER CODE END USART6_Init 1 */
   huart6.Instance = USART6;
-  huart6.Init.BaudRate = 115200;
+  huart6.Init.BaudRate = 4000000;
   huart6.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
   huart6.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
   huart6.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
diff --git a/User/bsp/uart_it.c b/User/bsp/uart_it.c
index 8c8916f..abccf21 100644
--- a/User/bsp/uart_it.c
+++ b/User/bsp/uart_it.c
@@ -31,7 +31,7 @@ UART_HandleTypeDef *BSP_UART_GetHandle(BSP_UART_t uart) {
     case BSP_UART_REF:
       return &huart1;
     case BSP_UART_AI:
-      return &huart6;
+      return &huart1;//NUC使用的是USART1
     /*
     case BSP_UART_XXX:
             return &huartX;
diff --git a/User/device/GO_M8010_6_Driver.c b/User/device/GO_M8010_6_Driver.c
index 5d85473..2e9a4d4 100644
--- a/User/device/GO_M8010_6_Driver.c
+++ b/User/device/GO_M8010_6_Driver.c
@@ -36,7 +36,8 @@ void GO_M8010_init (){
 }
 
 //暂存接收数据
-static uint8_t Temp_buffer[16];
+//static uint8_t Temp_buffer[16];
+ uint8_t Temp_buffer[16];
 //dma传输完成后进入此回调函数
 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
 {
@@ -45,7 +46,7 @@ void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
     if ((Temp_buffer[14] != (crc&0xFF)) || (Temp_buffer[15] != ((crc>>8) & 0xFF)))
     { 
         HAL_GPIO_WritePin(LED_B_GPIO_Port, LED_B_Pin, GPIO_PIN_SET);    //蓝色灯亮      // indicate CRC incorrect
-        HAL_GPIO_WritePin(LED_R_GPIO_Port, LED_G_Pin, GPIO_PIN_RESET);      //红色灯灭
+        HAL_GPIO_WritePin(LED_R_GPIO_Port, LED_G_Pin, GPIO_PIN_SET);      //红色灯灭
         return;
     }
     // CRC pass and start converting data to the motor 
diff --git a/User/device/GO_M8010_6_Driver.h b/User/device/GO_M8010_6_Driver.h
index c912293..fbb5b0c 100644
--- a/User/device/GO_M8010_6_Driver.h
+++ b/User/device/GO_M8010_6_Driver.h
@@ -8,105 +8,109 @@ extern "C"{
 #include "usart.h"
 #include "string.h"
 #include <math.h>
-#define GO_NUM 2
+#define GO_NUM 3
 /**
- * @brief ���ģʽ������Ϣ
+ * @brief 电机模式状态信息
  * 
  */
 typedef struct
 {
-    uint8_t id     :4;      // ���ID: 0,1...,14 15��ʾ�����е���㲥����(��ʱ�޷���)
-    uint8_t status :3;      // ����ģʽ: 0.���� 1.FOC�ջ� 2.������У׼ 3.����
-    uint8_t none   :1;      // ����λ
-} RIS_Mode_t /*__attribute__((packed))*/;   // ����ģʽ 1Byte
+    uint8_t id     :4;      // 电机ID: 0,1...,14 15表示广播模式(暂时无法用)
+    uint8_t status :3;      // 工作模式: 0.停止 1.FOC校准 2.编码器校准 3.运行
+    uint8_t none   :1;      // 保留位
+} RIS_Mode_t /*__attribute__((packed))*/;   // 电机模式 1Byte
 
 
 
 /**
- * @brief ���״̬������Ϣ
+ * @brief 电机状态控制信息
  * 
  */
 typedef struct
 {
-    int16_t tor_des;        // �����ؽ����Ť�� unit: N.m     (q8)
-    int16_t spd_des;        // �����ؽ�����ٶ� unit: rad/s   (q7)
-    int32_t pos_des;        // �����ؽ����λ�� unit: rad     (q15)
-    uint16_t  k_pos;        // �����ؽڸն�ϵ�� unit: 0.0-1.0 (q15)
-    uint16_t  k_spd;        // �����ؽ�����ϵ�� unit: 0.0-1.0 (q15)
+    int16_t tor_des;        // 电机目标力矩 unit: N.m     (q8)
+    int16_t spd_des;        // 电机目标速度 unit: rad/s   (q7)
+    int32_t pos_des;        // 电机目标位置 unit: rad     (q15)
+    uint16_t  k_pos;        // 电机位置环系数 unit: 0.0-1.0 (q15)
+    uint16_t  k_spd;        // 电机速度环系数 unit: 0.0-1.0 (q15)
     
-} RIS_Comd_t;   // ���Ʋ��� 12Byte
+} RIS_Comd_t;   // 控制命令 12Byte
 
 
 
 
 /**
- * @brief �������ݰ���ʽ
+ * @brief 电机控制数据包格式
  * 
  */
 typedef struct
 {
-    uint8_t head[2];    // ��ͷ         2Byte
-    RIS_Mode_t mode;    // �������ģʽ  1Byte
-    RIS_Comd_t comd;    // ����������� 12Byte
-    uint16_t   CRC16;   // CRC          2Byte
+    uint8_t head[2];    // 包头         2Byte
+    RIS_Mode_t mode;    // 电机工作模式  1Byte
+    RIS_Comd_t comd;    // 电机控制命令 12Byte
+    uint16_t   CRC16;   // CRC校验      2Byte
 
-} ControlData_t;    // ������������     17Byte
+} ControlData_t;    // 电机控制数据包 17Byte
 
 
 
 
-typedef struct {              
-        unsigned short id;              // ���ID��0xBB����ȫ����� why������f�������е����
-        unsigned short mode;            // 0:����, 5:����ת��, 10:�ջ�FOC���� why������1�ջ���2У׼��
-        uint16_t correct;               // ���������Ƿ����� ��1 ������0��������
-        int MError;                     // ������ 0.���� 1.���� 2.���� 3.��ѹ 4.����������
-        int Temp;                       // �¶�
-        float tar_pos;                  // target position 
-        float tar_w;                    // target speed
-        float T;                        // ��ǰʵ�ʵ���������
-        float W;                        // ��ǰʵ�ʵ���ٶȣ����٣�
-        float Pos;                      // ��ǰ���λ��
-        int footForce;                  // They dont even know what 7 is this so we dont update this
-        uint8_t buffer[17];
-        uint8_t Rec_buffer[16];
-        ControlData_t  motor_send_data;  
-}GO_Motorfield;
-
 /**
-	*@brief		�����ʼ��
-	*/
+ * @brief 电机状态信息结构体
+ * 
+ */
+typedef struct {              
+    unsigned short id;              // 电机ID, 0xBB表示广播
+    unsigned short mode;            // 工作模式: 0.停止 5.正转 10.FOC控制
+    uint16_t correct;               // 校正状态: 1.校正完成 0.未校正
+    int MError;                     // 电机错误: 0.正常 1.过流 2.过载 3.欠压 4.过温
+    int Temp;                       // 温度
+    float tar_pos;                  // 目标位置
+    float tar_w;                    // 目标速度
+    float T;                        // 当前实际力矩
+    float W;                        // 当前实际速度 (单位: rad/s)
+    float Pos;                      // 当前实际位置
+    int footForce;                  // 预留字段, 暂未使用
+    uint8_t buffer[17];             // 数据发送缓冲区
+    uint8_t Rec_buffer[16];         // 数据接收缓冲区
+    ControlData_t motor_send_data;  // 电机控制数据结构
+} GO_Motorfield;
+
+/**
+    *@brief		电机初始化
+    */
 void GO_M8010_init(void);
 
 /**
-	*@brief				go���Ϳ�������
-	*@input[in]		huart ���ô���ָ��
-	*@input[in]		id ���ص��id
-	*@input[in]		rev ��ʱ��֪����ɶ�õģ�githubΪ�ش�issue
-	*@input[in]		T	���أ���λN��m
-	*@input[in]		Pos Ŀ��λ�ã���λrad
-	*@input[in]		W Ŀ���ٶȣ���λrad/s
-	*@input[in]		K_P λ�û���kp
-	*@input[in]		K_W �ٶȻ�kp
-	*@note				���ƹ�ʽ �� t = T + ���趨λ�� - ʵ��λ�ã�*K_P + ���趨�ٶ� - ʵ���ٶȣ�*K_W
-	*/
-void GO_M8010_send_data(UART_HandleTypeDef *huart,int id, int rev,float T,float W,float Pos,float K_P,float K_W);
+    *@brief				go发送控制命令
+    *@input[in]		huart 所用串口指针
+    *@input[in]		id 被控电机id
+    *@input[in]		rev 暂时不知道干啥用的，github为回答issue
+    *@input[in]		T	力矩，单位N·m
+    *@input[in]		Pos 目标位置，单位rad
+    *@input[in]		W 目标速度，单位rad/s
+    *@input[in]		K_P 位置环kp
+    *@input[in]		K_W 速度环kp
+    *@note				控制公式 ： t = T + （设定位置 - 实际位置）*K_P + （设定速度 - 实际速度）*K_W
+    */
+void GO_M8010_send_data(UART_HandleTypeDef *huart,int id, int rev,float T,float Pos,float W,float K_P,float K_W);
 
 /**
-	*@brief		�û��Զ��崮�ڷ�������жϻص�����
-	*/
+    *@brief		用户自定义挂载发送完成中断回调函数
+    */
 void uartTxCB(UART_HandleTypeDef *huart);
 
 
-//��λ��Ͽ���
+// 基础力控函数
 void basic_ForceControl (UART_HandleTypeDef *huart, int id, float bias, float length, float mass, 
                         float tar_pos, float tar_w, float K_P,float K_W);
 
 
 /**
-	*@brief				go���Ϳ�������
-	*@input[in]		id ���ص��id
-	*@revtal			���ص������ָ��
-	*/
+    *@brief				go获取电机指针
+    *@input[in]		id 电机的id
+    *@revtal			返回电机的指针
+    */
 GO_Motorfield* getGoPoint(uint8_t id);
 
 #ifdef __cplusplus
diff --git a/User/module/go.c b/User/module/go.c
index 19d4a80..aa971ac 100644
--- a/User/module/go.c
+++ b/User/module/go.c
@@ -40,8 +40,11 @@ void gimbalFlow(void)
 {
     //用485模块发送数据有问题
     GO_M8010_send_data(&huart1, 0,0,0,go.angleSetgo[0],1,KP,KD);
+   
     //串口6发送数据没有问题
     GO_M8010_send_data(&huart6, 0,0,0,go.angleSetgo[0],1,KP,KD);
+    GO_M8010_send_data(&huart6, 1,0,0,go.angleSetgo[0],1,KP,KD);
+    GO_M8010_send_data(&huart6, 2,0,0,go.angleSetgo[0],1,KP,KD);
 		osDelay(1);
   
   
diff --git a/User/task/go_task.c b/User/task/go_task.c
index 5137263..2a8cea0 100644
--- a/User/task/go_task.c
+++ b/User/task/go_task.c
@@ -15,15 +15,16 @@ void Task_Go(void *argument)
 {
 	#if GOUSE==1
 
-	//HAL_Delay(2000);
-//	gimbalInit();
-	//HAL_GPIO_WritePin(ledGreen_GPIO_Port,ledGreen_Pin,GPIO_PIN_RESET);
+	HAL_Delay(2000);
+	gimbalInit();
+	HAL_GPIO_WritePin(LED_G_GPIO_Port, LED_G_Pin,GPIO_PIN_RESET);
 
 	while(1)
 	{
           
-		LED_green();
-      //  gimbalFlow();
+		//LED_green();
+		//LED_bule();
+        gimbalFlow();
         osDelay(1);
 	}
 	#else
diff --git a/User/task/led_task.c b/User/task/led_task.c
index bc26e8c..58f61ad 100644
--- a/User/task/led_task.c
+++ b/User/task/led_task.c
@@ -13,8 +13,8 @@ void Task_Led(void *argument) {
     // LED_red();
     //  LED_bule();
     // see_you_again();
-    //  LED_green();
+      LED_green();
     
-   // osDelay(500);
+    osDelay(500);
   }
 }