shoot/User/task/dji_task.c

#include "dji_task.h"
#include "TopDefine.h"//事件组的一些东西
#include "FreeRTOS.h"
#include "attrTask.h"
#include <cmsis_os2.h>
#include "remote_control.h"
#include "dji.h"
#include "read_spi.h"
#include "vofa.h"


extern RC_mess_t RC_mess;
extern int16_t result;
extern int16_t t_result;
extern motor_measure_t *trigger_motor_data;
Encoder_t encoder;
float vofa[8];

int speed=0;
float m=0;
float trigger_angle_o=0;
int mode=0;
/**
 * \brief 电机任务
 *
 * \param argument 未使用
 */
void Task_Motor(void *argument)
{
   (void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */

  const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CTRL_CHASSIS;

   motor_init();
   Encoder_Init(&encoder);
   
  uint32_t tick = osKernelGetTickCount();

   while(1)
  {
    //收到消息队列新数据
  
    // 更新编码器数据
    Update_Encoder(&encoder);
		m=trigger_angle_o*(8191/360);
    if( mode == THREE )
    {
      //当最高点时进入离合
      if(encoder.round_cnt>=8)
      {
        trigger_angle_o=2;
        trigger_pos(m);
      }

    }
  else if( mode == DZ )
    {
      //退出离合
      trigger_angle_o=0;
      trigger_pos(m);

    }
 

    CAN_cmd_200(t_result,0,0,0,&hcan1);
    osDelay(2);

//     vofa[0]=motor_3508_data->speed_rpm;
//     vofa[1]=speed;
//     vofa_tx_main(vofa);

   tick += delay_tick;
   osDelayUntil(tick);

  }

}