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C
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#ifndef ODRIVE_CAN_H
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#define ODRIVE_CAN_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C"{
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#endif
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#include "struct_typedef.h"
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#include "device.h"
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/**
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请在此处更改你设置的节点id,六位，最大0x3f
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*/
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typedef enum
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{
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AXIS0_NODE = 0x010,
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AXIS1_NODE = 0x20
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}node_id_e;
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/**
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*下面的内容中**为CANopen内容，odrive不用
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*若标为***，可发送至任意地址
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*若标为*，则为客户端服务器模型，发送时使用RTR，然后接收相同id的信息，对应CANopen SDO
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*若什么都没有标，则为生产者消费者模型，只需发送，对应CANopen PDO
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*大部分cmd_id仅仅是列出，推荐使用odrivetool和gui更改，更加方便快速
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*/
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typedef enum
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{
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//**//NMT消息
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ODRIVE_NMT = 0x000,
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//心跳消息，前四位错误信息，后四位当前状态
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ODRIVE_HEART = 0x001,
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//急停消息
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ODRIVE_STOP = 0x002,
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//*//获取电机错误，前四位为错误信息
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ODRIVE_ERROR_MOTOR = 0x003,
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//*//获取编码器错误，前四位为错误信息
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ODRIVE_ERROR_ENCODER = 0x004,
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//*//获取无传感器错误，前四位为错误信息
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ODRIVE_SENSORLESS_ERROR = 0x005,
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//设置节点id，前四位
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ODRIVE_AXIS_NODE = 0x006,
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//设置请求状态，前四位
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ODRIVE_STATUS = 0x007,
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//设置启动配置
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ODRIVE_AXIS_START = 0x008,
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//*//获取编码器估算值，前四位位置，后四位速度
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ODRIVE_ENCODER_VALUE = 0x009,
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//*//编码器计数值，前四位为shadow，后四位为cpr值
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ODRIVE_ENCODER_COUNT = 0x00A,
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//设置控制模式，前四位控制模式，后四位输入模式
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ODRIVE_CONTROL_MODE = 0x00B,
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//设置目标位置，前四位位置，中两位vel ff，后两位Torque FF,速度限制和力矩限制，若上位机配好了可以给0
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ODRIVE_POS_SET = 0x00C,
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//设置目标速度，前四位速度，后四位torque ff
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ODRIVE_SPEED_SET = 0x00D,
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//设置力矩，前四位力矩
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ODRIVE_TORQUE = 0x00E,
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//设置极限速度，前四位速度
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ODRIVE_SPEED_LIM = 0x00F,
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//开启防嵌齿
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ODRIVE_PREVENT = 0x010,
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//设置梯形模式速度极限，前四位速度
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ODRIVE_TRAJ_SPEED_LIM = 0x011,
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//设置梯形模式加减速极限，前四位加速，后四位减速
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ODRIVE_TRAJ_ACC_LIM = 0x012,
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//设置梯形模式惯性，前四位
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ODRIVE_TRAJ_INERTIA = 0x013,
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//*//获取iq信号
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ODRIVE_IQ = 0x014,
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//*//无传感器估算值，前四位位置，后四位速度
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ODRIVE_SENSORLESS_VALUE = 0x015,
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//***//重启
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ODRIVE_RESATRT = 0x016,
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//***//获取vbus电压
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ODRIVE_VOL = 0x017,
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//清除错误信息
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ODRIVE_CLEARN_ERROR = 0x018
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}odrive_cmd_e;
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typedef struct
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{
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fp32 pos;
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fp32 speed;
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}odrive_msg_t;
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/**
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* @brief 获取编码器估算值
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* @param node_id 节点id，AXIS0_NODE或者AXIS0_NODE
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* @return device_status_e，若值为0，则为成功
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*/
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device_status_e odrive_get_encode(node_id_e node_id);
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/**
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* @brief odrive初始化
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* @param none
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* @return device_status_e，若值为0，则为成功
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*/
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device_status_e Odrive_Can_Init(void);
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/**
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* @brief 速度模式控制电机
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* @param node_id 节点id，AXIS0_NODE或者AXIS0_NODE
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* @param speed 目标速度
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|
* @return device_status_e，若值为0，则为成功
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*/
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device_status_e odrive_speed_cmd(node_id_e node_id, fp32 speed);
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/**
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|
* @brief 位置模式控制电机
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|
* @param node_id 节点id，AXIS0_NODE或者AXIS1_NODE
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* @param pos 目标位置
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|
* @param accel 加速度限制
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|
* @param decel 减速度限制
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|
* @return device_status_e，若值为0，则为成功
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|||
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|
*/
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|||
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|
device_status_e odrive_accel_cmd(node_id_e node_id, fp32 accel , fp32 decel);
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|
/**
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|
* @brief 位置模式控制电机
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|
* @param node_id 节点id，AXIS0_NODE或者AXIS1_NODE
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|
* @param pos 目标位置
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|
* @param accel 加速度限制
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|
* @param decel 减速度限制
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|||
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|
* @return device_status_e，若值为0，则为成功
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|||
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|
*/
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|
device_status_e odrive_pos_cmd(node_id_e node_id, fp32 pos);
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/**
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* @brief 获取odrive结构体指针
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* @param none
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|
|
* @return 信息结构体指针
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*/
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odrive_msg_t* Get_Odrive_Point(void);
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void odrive_CB(void);
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void User_Odrive_Can1_CB(void);
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void User_Odrive_Can2_CB(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif
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