shoot/User/task/can_task.c

/**
 * can发送与解码任务
*/
#include  "can_task.h"
#include "TopDefine.h"
#include "attrTask.h"
#include "djiMotor.h"
extern motor_measure_t *motor_3508_data;
/**
 * \brief can任务
 *
 * \param argument 未使用
 */
void Task_Can(void *argument) 
{   
    (void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */
   const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CAN; 

    djiInit();//FIFO滤波器初始化
    Odrive_Can_Init();

    uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计算 */

    while(1)
    {
        waitNewDji();//等待新数据
        djiMotorEncode();//数据解析
        
        //将can数据添加到消息队列


	tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
    osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一个周期唤醒 */

    }
}