89 lines
1.3 KiB
C
89 lines
1.3 KiB
C
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#include "ball.h"
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#include "main.h"
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#include "cmsis_os.h"
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#include "FreeRTOS.h"
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#include "bsp_delay.h"
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#define ballcome 1
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#define balldown 0
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//光电识别
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int ball_in(void)
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{
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if (HAL_GPIO_ReadPin(ball_up_GPIO_Port, ball_up_Pin) == GPIO_PIN_SET)
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{
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return ballcome;
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}
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else
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{
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return balldown;
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}
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}
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int pass_ball(void)
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{
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if (HAL_GPIO_ReadPin(ball_in1_GPIO_Port, ball_in1_Pin) == GPIO_PIN_SET)
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{
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return ballcome;
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}
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else
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{
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return balldown;
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}
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}
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//运球
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void handling_ball(int hand, int paw)
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{
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paw =ball_in();
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if (hand == 1 && paw == 1)
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{
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//爪子
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delay_us(100);
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HAL_GPIO_WritePin(paw_GPIO_Port, paw_Pin, GPIO_PIN_RESET);
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osDelay(2);
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delay_us(100);
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//上推
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HAL_GPIO_WritePin(down_GPIO_Port, down_Pin, GPIO_PIN_RESET);
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hand=0;
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}
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|
else
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{
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|
//爪子
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HAL_GPIO_WritePin(paw_GPIO_Port, paw_Pin, GPIO_PIN_SET);
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||
|
|
osDelay(2);
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||
|
|
delay_us(100);
|
||
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|
//下推
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HAL_GPIO_WritePin(down_GPIO_Port, down_Pin, GPIO_PIN_SET);
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}
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}
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//接球
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int catch_ball(int inball)
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{
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inball =pass_ball();
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if(inball==1)
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{
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return ballcome;
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}
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|
else
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|
{
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return balldown;
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}
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}
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