285 lines
8.0 KiB
C++
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8.0 KiB
C++
#include "ball.hpp"
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#include "bsp_delay.h"
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#include "remote_control.h"
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#include "detect.h"
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extern RC_ctrl_t rc_ctrl;
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extern int key;
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// 定义状态机变量
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BallState_t currentState1 = BALL_IDLE; // 当前状态
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uint32_t startTime = 0; // 用于记录延时的起始时间
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int speedm=0;
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int speedm1=0;
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#define MOTOR_SPEED 1000
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const fp32 Ball:: M3508_speed_PID[3] = {5, 0.01, 0};
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//PE11 气缸
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//三摩擦轮运球！！！
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Ball ::Ball()
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{
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detect_init();
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for(int i = 0;i < MOTOR_NUM;i ++)
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{
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hand_Motor[i] = get_motor_point(i);
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if(i <=3)
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{
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hand_Motor[i]->type = M3508;//设置电机类型
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PID_init(&speed_pid[i],PID_POSITION,M3508_speed_PID,16000, 10000);//pid初始化
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}
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result[i] = 0;
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speedSet[i] = 0;
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}
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}
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#if HANDLING3 == 1
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void Ball ::Spin(float speed,float speed2)
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{
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speedSet[MOTOR_1] = -speed;
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result[MOTOR_1] = PID_calc(&speed_pid[MOTOR_1],hand_Motor[MOTOR_1]->speed_rpm,speedSet[MOTOR_1]);
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||
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||
speedSet[MOTOR_2] = speed;
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||
result[MOTOR_2] = PID_calc(&speed_pid[MOTOR_2],hand_Motor[MOTOR_2]->speed_rpm,speedSet[MOTOR_2]);
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||
|
||
speedSet[MOTOR_3] = speed2;
|
||
result[MOTOR_3] = PID_calc(&speed_pid[MOTOR_3],hand_Motor[MOTOR_3]->speed_rpm,speedSet[MOTOR_3]);
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||
}
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int flag =0;
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int ball_state = 0;
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void Ball::ballHadling(void)
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{
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ball_state =HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin);//有球 0 无球 1
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switch (currentState1)
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{
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||
case BALL_IDLE:
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||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET);//确保闭合气缸
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||
if (key > 0) // 检测按键是否被按下
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{
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speedm=-4500;
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||
speedm1=-4500;
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||
currentState1 = BALL_FORWARD; // 切换到正转状态
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||
}
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||
break;
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||
|
||
case BALL_FORWARD:
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||
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||
if ( hand_Motor[MOTOR_1]->speed_rpm >= 4480&&hand_Motor[MOTOR_1]->speed_rpm <= 4530 &&
|
||
hand_Motor[MOTOR_2]->speed_rpm <= -4480&&hand_Motor[MOTOR_2]->speed_rpm >= -4530 &&
|
||
hand_Motor[MOTOR_3]->speed_rpm <= -4480&&hand_Motor[MOTOR_3]->speed_rpm >= -4530 )
|
||
{
|
||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET);// 打开气缸
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||
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
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||
}
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||
break;
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||
|
||
case BALL_DROP:
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||
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||
if (ball_state == 1) //读光电 有球 0 无球 1
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||
{
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||
osDelay(200); // 延时200ms
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||
speedm=4500;
|
||
speedm1=4500;
|
||
currentState1 = BALL_REVERSE; // 切换到反转状态
|
||
}
|
||
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_REVERSE:
|
||
|
||
if (ball_state == 0)
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||
{
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||
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||
//flag=2; //抽象的计次
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speedm=0; // 停止电机
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||
speedm1=0;
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||
currentState1 = BALL_CLOSE; // 切换到完成状态
|
||
}
|
||
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_CLOSE:
|
||
// osDelay(200); // 延时50ms
|
||
if(ball_state == 0)
|
||
{
|
||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||
currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到完成状态
|
||
}
|
||
// if (flag == 2)
|
||
// {
|
||
// if(ball_state == 0)
|
||
// {
|
||
// HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||
// currentState1 = BALL_FINISH; // 切换到完成状态
|
||
// }
|
||
|
||
// }
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_FINISH:
|
||
osDelay(200); // 延时50ms
|
||
key=0; // 重置按键状态
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||
flag=0;
|
||
speedm=0;
|
||
speedm1=0;
|
||
currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
|
||
break;
|
||
|
||
default:
|
||
currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
}
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void Ball::Send_control()
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||
{
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||
CAN_cmd_200(result[MOTOR_1],result[MOTOR_2],result[MOTOR_3],0,&hcan1);
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||
osDelay(2);
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||
|
||
}
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||
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||
#else
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int flag =0;
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int ball_state = 0;
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// void Ball::ballHadling(void)
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// {
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// ball_state =HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin);//有球 0 无球 1
|
||
// switch (currentState1)
|
||
// {
|
||
// case BALL_IDLE:
|
||
|
||
// if (key > 0) // 检测按键是否被按下
|
||
// {
|
||
// currentState1 = BALL_FORWARD; // 切换到正转状态
|
||
|
||
// }
|
||
// break;
|
||
|
||
// case BALL_FORWARD:
|
||
// HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_SET);
|
||
// osDelay(50);
|
||
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET);
|
||
|
||
// currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
||
// break;
|
||
|
||
// case BALL_DROP:
|
||
// osDelay(100); //
|
||
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||
// currentState1 = BALL_CLOSE; // 切换到反转状态
|
||
// break;
|
||
|
||
// case BALL_CLOSE:
|
||
// osDelay(100);
|
||
// if(ball_state == 0)
|
||
// {
|
||
// HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||
// currentState1 = BALL_REVERSE; // 切换到反转状态
|
||
// }
|
||
|
||
|
||
|
||
// break;
|
||
|
||
// case BALL_REVERSE:
|
||
// osDelay(50); // 延时200ms
|
||
// HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||
// HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
|
||
// key=0; // 重置按键状态
|
||
// currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
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||
// break;
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||
|
||
// default:
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||
// currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
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||
// break;
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||
// }
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||
|
||
// }
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||
int triggerCount = 0; // 光电传感器触发计数
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int last_ball_state = 1; // 上一次的光电状态
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||
void Ball::ballHadling(void)
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||
{
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||
|
||
ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态（有球 0，无球 1）
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||
|
||
switch (currentState1)
|
||
{
|
||
case BALL_IDLE:
|
||
HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸闭合
|
||
if (key > 0) // 检测按键是否被按下
|
||
{
|
||
key = 0; // 重置按键状态
|
||
triggerCount = 0; // 重置触发计数
|
||
currentState1 = BALL_FORWARD; // 切换到正转状态
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_FORWARD:
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
|
||
osDelay(5);
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
|
||
currentState1 = BALL_DROP; // 切换到球下落状态
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_DROP:
|
||
osDelay(100); // 延时 100ms
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
|
||
if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 检测到状态从无球变为有球
|
||
{
|
||
//osDelay(10); // 延时去抖动
|
||
triggerCount++; // 增加触发计数
|
||
if (triggerCount == 1) // 第一次触发
|
||
{
|
||
currentState1 = BALL_FLAG; // 切换到等待第二次触发状态
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||
}
|
||
}
|
||
last_ball_state = ball_state; // 更新上一次的状态
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_FLAG:
|
||
osDelay(10); // 延时 50ms
|
||
if (triggerCount == 1 && ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 第二次检测到球
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||
{
|
||
triggerCount++; // 增加触发计数
|
||
currentState1 = BALL_CLOSE; // 切换到闭合气缸状态
|
||
}
|
||
last_ball_state = ball_state; // 更新上一次的状态
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_CLOSE:
|
||
if (triggerCount == 2) // 确保是第二次触发
|
||
{
|
||
osDelay(100); // 延时去抖
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
|
||
currentState1 = BALL_REVERSE; // 切换到反转状态
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case BALL_REVERSE:
|
||
osDelay(50); // 延时 50ms
|
||
HAL_GPIO_WritePin(PAW_GPIO_Port, PAW_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
|
||
HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
|
||
key = 0; // 重置按键状态
|
||
triggerCount = 0; // 重置触发计数
|
||
currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态
|
||
break;
|
||
|
||
default:
|
||
currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
#endif
|
||
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