#ifndef GIMBAL_HPP #define GIMBAL_HPP #include "GO_M8010_6_Driver.h" #include "pid.h" #include "nuc.h" class Gimbal { public: Gimbal(); void gimbalFlow(void);//云台随遥控器转动 void gimbalZero(void);//云台零阻尼模式 void gimbalInit(void);//go初始化 //void gimbalVision(void);//云台视觉模式 void gimbalVision(const NUC_t &nuc); // 接收 NUC_t 数据 //暂存要发送的扭矩 //float result[GO_NUM]; // float Kp; // float Kd; private: // //电机速度pid结构体 // pid_type_def speed_pid[GO_NUM]; // //位置环pid // pid_type_def angle_pid[GO_NUM]; //视觉发送的要调的角度 float self_angleSet; GO_Motorfield* goData[GO_NUM]; //暂存目标位置 float angleSet[GO_NUM]; float offestAngle[GO_NUM];//go数据 float Kp; float Kd; float allowRange; }; #endif