#ifndef GIMBAL_HPP
#define GIMBAL_HPP

#include "GO_M8010_6_Driver.h"
#include "djiMotor.h"
#include "pid.h"
#include "nuc.h"

#define GM6020ING 1
class Gimbal
{
public:
    Gimbal();
    void gimbalFlow(void);//云台随遥控器转动
    void gimbalZero(void);//云台零阻尼模式
		void gimbalInit(void);//go初始化
    void gimbalVision(const NUC_t &nuc); // 接收 NUC_t 数据

    int16_t result;
    //暂存要发送的扭矩
    //float result[GO_NUM]; 
//		float Kp;
//		float Kd;
private:

#if GM6020ING == 1
//GM6020电机数据
 motor_measure_t *GM6020_Motor;

 static const float Gimbal_speed_PID[3];
 static const float Gimbal_angle_PID[3];

  //电机速度pid结构体
  pid_type_def speed_pid;
  //位置环pid
  pid_type_def angle_pid;

  float angleSet;

#else
    motor_measure_t *motorData[GO_NUM];
  //视觉发送的要调的角度
    float self_angleSet;
    GO_Motorfield* goData[GO_NUM];
    //暂存目标位置
    float angleSet[GO_NUM];
    float offestAngle[GO_NUM];//go数据
		float Kp;
		float Kd;
		float allowRange;

#endif    
};




#endif