# r1upper

r1上层

## 外设

//PE9  刹车光电

//PE11 接球气缸

//PE13 爪子气缸

//PE14 下球气缸

//PC6  接球光电

//PI6  运球光电

## 上层过程

+ 一个按键切换 运球 /发射
+ 👈 运球 +
+ .3