#ifndef TOP_DEFINE_H
#define TOP_DEFINE_H

//===================用户配置===================
//是否使用freertos
#ifndef _FREERTOS
#define _FREERTOS 1
#endif
//是否开启调试
#ifndef DEBUG
#define DEBUG 1
#endif
//是否使用自动
#ifndef _AUTO
#define _AUTO 0
#endif
//是否使用大疆DT7遥控器
#ifndef DT7
#define DT7 0
#endif
//是否使用三摩擦
#ifndef HANDLING3
#define HANDLING3 1
#endif
//云台使用类型
#ifndef GM6020ING
#define GM6020ING 1
#endif
//=============================================
//================任务通知,时间组================//
//事件组
#define EVENT_RC    (1<<1)
#define EVENT_CAN   (1<<2)

//================任务通知================//
//运球
#define BALL_OK	(1<<1)
//接到放球命令
#define PUT_CMD	(1<<2)
//运球结束
#define PUT_OK	(1<<2)


//take任务要等待上面两个标志位
#define TAKE_WAIT (0x0C)
//要发送ok了
#define BALL_SEND (1<<6)
//能够处理放球命令
#define PUT_ENABLE (1<<7)


//userTask里定义机器人状态
typedef enum
{
    ROBOT_IN_ONE = 1,
    // ROBOT_IN_TWO,
    ROBOT_FIND_BALL,
    ROBOT_PUT_BALL,
    ROBOT_ERROR
}robot_status_e;


#endif
