115 lines
1.9 KiB
C
115 lines
1.9 KiB
C
|
#include "calc_lib.h"
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//<><CEA2><EFBFBD><EFBFBD>ʱ
|
|||
|
|
void user_delay_us(uint16_t us)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
for(; us > 0; us--)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
for(uint8_t i = 50; i > 0; i--)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//<2F><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>ʱ
|
|||
|
|
void user_delay_ms(uint16_t ms)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
for(; ms > 0; ms--)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
user_delay_us(1000);
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//<2F><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>Χ<EFBFBD><CEA7><EFBFBD><EFBFBD>
|
|||
|
|
void abs_limit_fp(fp32 *num, fp32 Limit)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (*num > Limit)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
*num = Limit;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else if (*num < -Limit)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
*num = -Limit;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//<2F><><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>Χ<EFBFBD><CEA7><EFBFBD><EFBFBD>
|
|||
|
|
void abs_limit_int(int64_t *num, int64_t Limit)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (*num > Limit)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
*num = Limit;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else if (*num < -Limit)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
*num = -Limit;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//ѭ<><D1AD><EFBFBD><EFBFBD>
|
|||
|
|
fp32 loop_fp32_constrain(fp32 Input, fp32 minValue, fp32 maxValue)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (maxValue < minValue)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
return Input;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
if (Input > maxValue)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
fp32 len = maxValue - minValue;
|
|||
|
|
while (Input > maxValue)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
Input -= len;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else if (Input < minValue)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
fp32 len = maxValue - minValue;
|
|||
|
|
while (Input < minValue)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
Input += len;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
return Input;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
int32_t loop_int32_constrain(int32_t Input, int32_t minValue, int32_t maxValue)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
if (maxValue < minValue)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
return Input;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
if (Input > maxValue)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
int32_t len = maxValue - minValue;
|
|||
|
|
while (Input > maxValue)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
Input -= len;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else if (Input < minValue)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
int32_t len = maxValue - minValue;
|
|||
|
|
while (Input < minValue)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
Input += len;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
return Input;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
int map(int x, int in_min, int in_max, int out_min, int out_max) //ӳ<>亯<EFBFBD><E4BAAF>
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
fp32 map_fp32(fp32 x, fp32 in_min, fp32 in_max, fp32 out_min, fp32 out_max) //ӳ<>亯<EFBFBD><E4BAAF>
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|