44 lines
832 B
C
44 lines
832 B
C
|
#include "dji_task.h"
|
|||
|
|
#include "TopDefine.h"//事件组的一些东西
|
|||
|
|
#include "FreeRTOS.h"
|
|||
|
|
#include "attrTask.h"
|
|||
|
|
#include <cmsis_os2.h>
|
|||
|
|
#include "remote_control.h"
|
|||
|
|
#include "dji.h"
|
|||
|
|
#include "vofa.h"
|
|||
|
|
|
|||
|
|
extern RC_mess_t RC_mess;
|
|||
|
|
extern int16_t result;
|
|||
|
|
extern motor_measure_t *motor_3508_data;
|
|||
|
|
float vofa[8];
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* \brief 电机任务
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* \param argument 未使用
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
|
|||
|
|
int speed=100;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
void Task_Motor(void *argument)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
(void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
motor_init();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
while(1)
|
|||
|
|
{
|
|||
|
|
//电机控制
|
|||
|
|
motor_speed(speed);
|
|||
|
|
// motor_pos(speed);
|
|||
|
|
//CAN_cmd_200(result[MOTOR_UP],result[MOTOR_UP],result[MOTOR_UP],result[MOTOR_UP],&hcan1);
|
|||
|
|
CAN_cmd_200(result,0,0,0,&hcan1);
|
|||
|
|
osDelay(2);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
// vofa[0]=motor_3508_data->speed_rpm;
|
|||
|
|
// vofa[1]=speed;
|
|||
|
|
// vofa_tx_main(vofa);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
}
|