go1/User/module/dji.h

44 lines
986 B
C
Raw Normal View History

2025-03-02 23:06:09 +08:00
#ifndef _DJI_H_
#define _DJI_H_
#include "pid.h"
#include "djiMotor.h"
typedef enum
{
MOTOR_UP = 0,
MOTOR_TURN = 1,
MOTOR_RING_RIGHT = 2,
MOTOR_RING_LEFT = 3,
MOTOR_NUM
}motorput_e;
// //电机输出
// int16_t result[MOTOR_NUM]; //速度环
// float angleSet[MOTOR_NUM]; //位置环
// //电机状态
// motor_measure_t* putMotor[MOTOR_NUM];
// //翻转3508pid
// static const float M3508_speed_PID[3];
// static const float M3508_angle_PID[3];
// //前后与夹球2006pid
// static const float M2006_speed_PID[3];
// static const float M2006_angle_PID[3];
// //电机速度pid结构体
// pid_type_def speed_pid[MOTOR_NUM];
// //位置环pid
// pid_type_def angle_pid[MOTOR_NUM];
// //暂存目标位置
// //0上下1翻转2前后3夹球
// float angleSet[MOTOR_NUM];
void motor_init(void);
void motor_speed(fp32 speed);
void motor_pos(fp32 angle);
#endif