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#ifndef _DJI_H_
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#define _DJI_H_
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#include "pid.h"
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#include "djiMotor.h"
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typedef enum
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{
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MOTOR_UP = 0,
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MOTOR_TURN = 1,
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MOTOR_RING_RIGHT = 2,
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MOTOR_RING_LEFT = 3,
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MOTOR_NUM
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}motorput_e;
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// //电机输出
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// int16_t result[MOTOR_NUM]; //速度环
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// float angleSet[MOTOR_NUM]; //位置环
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// //电机状态
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// motor_measure_t* putMotor[MOTOR_NUM];
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// //翻转3508pid
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// static const float M3508_speed_PID[3];
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// static const float M3508_angle_PID[3];
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// //前后与夹球2006pid
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// static const float M2006_speed_PID[3];
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// static const float M2006_angle_PID[3];
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// //电机速度pid结构体
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// pid_type_def speed_pid[MOTOR_NUM];
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// //位置环pid
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// pid_type_def angle_pid[MOTOR_NUM];
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// //暂存目标位置
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// //0上下，1翻转，2前后，3夹球
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// float angleSet[MOTOR_NUM];
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void motor_init(void);
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void motor_speed(fp32 speed);
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void motor_pos(fp32 angle);
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#endif
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