#include "calc_lib.h" //微秒延时 void user_delay_us(uint16_t us) { for(; us > 0; us--) { for(uint8_t i = 50; i > 0; i--) { ; } } } //毫秒延时 void user_delay_ms(uint16_t ms) { for(; ms > 0; ms--) { user_delay_us(1000); } } //浮点数范围限制 void abs_limit_fp(fp32 *num, fp32 Limit) { if (*num > Limit) { *num = Limit; } else if (*num < -Limit) { *num = -Limit; } } //整数范围限制 void abs_limit_int(int64_t *num, int64_t Limit) { if (*num > Limit) { *num = Limit; } else if (*num < -Limit) { *num = -Limit; } } //循环限幅 fp32 loop_fp32_constrain(fp32 Input, fp32 minValue, fp32 maxValue) { if (maxValue < minValue) { return Input; } if (Input > maxValue) { fp32 len = maxValue - minValue; while (Input > maxValue) { Input -= len; } } else if (Input < minValue) { fp32 len = maxValue - minValue; while (Input < minValue) { Input += len; } } return Input; } int32_t loop_int32_constrain(int32_t Input, int32_t minValue, int32_t maxValue) { if (maxValue < minValue) { return Input; } if (Input > maxValue) { int32_t len = maxValue - minValue; while (Input > maxValue) { Input -= len; } } else if (Input < minValue) { int32_t len = maxValue - minValue; while (Input < minValue) { Input += len; } } return Input; } int map(int x, int in_min, int in_max, int out_min, int out_max) //映射函数 { return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min; } fp32 map_fp32(fp32 x, fp32 in_min, fp32 in_max, fp32 out_min, fp32 out_max) //映射函数 { return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min; }