#ifndef  _DJI_H_
#define  _DJI_H_

#include "pid.h"
#include "djiMotor.h"


typedef enum
{
    MOTOR_UP = 0,
    MOTOR_TURN = 1,
    MOTOR_RING_RIGHT = 2,
    MOTOR_RING_LEFT = 3,
    MOTOR_NUM
}motorput_e;

    // //电机输出
    // int16_t result[MOTOR_NUM]; //速度环
    // float angleSet[MOTOR_NUM]; //位置环
    // //电机状态
    
    // motor_measure_t* putMotor[MOTOR_NUM];

    // //翻转3508pid
    // static const float M3508_speed_PID[3];
    // static const float M3508_angle_PID[3];

    // //前后与夹球2006pid
    // static const float M2006_speed_PID[3];
    // static const float M2006_angle_PID[3];
    // //电机速度pid结构体
    // pid_type_def speed_pid[MOTOR_NUM];
    // //位置环pid
    // pid_type_def angle_pid[MOTOR_NUM];
    // //暂存目标位置
    // //0上下，1翻转，2前后，3夹球
    // float angleSet[MOTOR_NUM];

    void motor_init(void);
    void motor_speed(fp32 speed);
    void motor_pos(fp32 angle);

#endif
