# R1_up r1上层 ## 外设 + CAN1 + 扳机2006 id:0x201 + CAN2 + 小米电机 id:1 + UART + uart1 波特率4000000 id:2 + uart6 nuc + uart3 遥控器接收 + GPIO + PI6运球光电 + PE13 爪气缸 + PE14 砸气缸 ## 遥控器 ## 待解决 + 用了将运球和伸缩绑定到一起 + 串口收数加个滤波