#include "ball.hpp"
#include "bsp_delay.h"
#include "remote_control.h"
#include "detect.h"
#include "userTask.h"
#include "user_math.h"
#include "shoot.hpp"

extern RC_ctrl_t rc_ctrl;
extern int ball_exit;

// 伸缩
#define I_ANGLE 147
#define O_ANGLE 187
#define WAIT_POS 170

// PE11 气缸

Ball ::Ball()
{
    detect_init();

    // 小米电机
    feedback = get_CyberGear_point();

    // 小米电机初始化
    xiaomi.position = I_ANGLE; //
    xiaomi.speed = 25;         //
    xiaomi.K_P = 80;           // 位置增益
    xiaomi.K_D = 50;           // 位置阻尼
    xiaomi.K_C = 12;           // 力矩
    xiaomi.Pmax = 1;           // 好像没啥用

    // //小米电机初始化
    // xiaomi.position = 0;    //
    // xiaomi.speed    = 0;   //
    // xiaomi.K_P      = 0;  //
    // xiaomi.K_D      =0;    //
    // xiaomi.K_C      = 0 ;
    // xiaomi.Pmax     =0;

    // 状态机状态初始化
    currentState1 = BALL_IDLE;
}

// E键 sw[1]  👆 200 shoot  中 1000 stop sw[2]👇1800
// G键 sw[6]👆 200  中 1000 👇1800
//     sw[5] 👆 200 👇1800
// 左旋 sw[7] 200 --1800
void Ball::rc_mode()
{
    if (rc_ctrl.sw[6] == 200)
    {
        rc_key = UP2;
    }
    if (rc_ctrl.sw[6] == 1000)
    {
        rc_key = MIDDLE2;
    }
    if (rc_ctrl.sw[6] == 1800)
    {
        rc_key = DOWN2;
    }

    if (rc_ctrl.sw[5] == 200)
    {
        extern_key = IN;
    }
    if (rc_ctrl.sw[5] == 1800)
    {
        extern_key = OUT;
    }

    if (rc_ctrl.sw[5] == 1800)
    {
        ready_key = SIDE;
    }
    if (rc_ctrl.sw[5] == 200)
    {
        ready_key = 0; // 默认不准备
    }
}

void Ball::Send_control()
{

    CAN_XiaoMi(1, &xiaomi, &hcan2);
    osDelay(1);
}

#if ONE_CONTROL == 0

void Ball::ballDown(void)
{

    HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
    HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保下气缸关闭
}

void Ball::Move_Extend()
{
    if (extern_key == IN)
    {
        xiaomi.position = I_ANGLE;
    }
    if (extern_key == OUT)
    {
        xiaomi.position = O_ANGLE;
    }
}

void Ball::ball_control()
{
    ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 1，无球 0)

    Move_Extend();

    switch (rc_key)
    {
    case MIDDLE2:
        HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
        HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET);   // 确保下气缸关闭
        if (currentState1 == BALL_FINISH)
        {
            currentState1 = BALL_IDLE;
        }
        else
        {
            currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
        }
        break;

    case UP2:
        ballDown();
        break;

    case DOWN2:
        ballHadling();

        break;
    }

    Send_control();
}

int ball_state = 0;
int last_ball_state = 0; // 上一次的光电状态

void Ball::ballHadling(void)
{

    switch (currentState1)
    {
    case BALL_IDLE:
        HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
        HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET);   // 确保下气缸关闭
        if (rc_key == DOWN2)                                           // 检测按键是否被按下
        {
            currentState1 = BALL_FORWARD;
        }
        break;

    case BALL_FORWARD:
        HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
        osDelay(5);
        HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
        currentState1 = BALL_DROP;                                 // 切换到球下落状态
        break;

    case BALL_DROP:
        osDelay(100);                                                // 延时 100ms
        HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
        // 一直检测有球（ball_state == 0），等球离开
        if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
        {
            currentState1 = BALL_FLAG;
        }
        last_ball_state = ball_state;
        break;

    case BALL_FLAG:
        osDelay(10); // 延时 50ms
        // 等待球弹回再次检测到球
        if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回
        {
            currentState1 = BALL_CLOSE;
        }
        last_ball_state = ball_state;
        break;

    case BALL_CLOSE:
        osDelay(100);
        HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
        currentState1 = BALL_FINISH;                                   // 切换到反转状态
        break;

    case BALL_FINISH:
        osDelay(50);                                                   // 延时 50ms
        HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
        HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET);   // 确保下气缸关闭

        // currentState1 = BALL_IDLE; // 回到空闲状态

        break;

    default:
        currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
        break;
    }
}

#endif

#if ONE_CONTROL

void Ball::ball_control()
{
    hand_thread = osThreadFlagsGet();                              // 获取任务通知标志位
    ball_state = HAL_GPIO_ReadPin(up_ball_GPIO_Port, up_ball_Pin); // 读取光电状态(有球 1，无球 0)

    // 进攻
    if (ready_key == SIDE)
    {
        switch (rc_key)
        {
        case MIDDLE2:
            Idle_control();
            break;

        case UP2:
            ballDown();
            break;

        case DOWN2:
            ballHadling();
            break;
        }
    }
    // 防守
    else
    {
        xiaomi.position = I_ANGLE;                                     // 保持收回
        HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
        HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET);   // 确保下气缸关闭
    }

    // 发送小米电机控制数据
    Send_control();
}

// 任务通知来作全过程

void Ball::ballDown(void)
{
    switch (currentState1)
    {
    case BALL_IDLE:
        xiaomi.position = I_ANGLE; // 保持收回
        if (feedback->position_deg >= I_ANGLE - 0.8 && feedback->position_deg <= I_ANGLE + 0.8)
        {
            currentState1 = EXTEND_DOWN;
        }
        break;

    case EXTEND_DOWN:
        osDelay(500); // 不放太快
        HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
        // 检测到球自由下落一次就切换状态
        if (ball_state == 1)
        {
            currentState1 = EXTEND_OUT;
        }
        break;

    case EXTEND_OUT:
        xiaomi.position = O_ANGLE; // 保持伸出
        if (feedback->position_deg >= O_ANGLE - 0.2 && feedback->position_deg <= O_ANGLE + 0.2)
        {

            osThreadFlagsSet(task_struct.thread.shoot, EXTEND_OK);
            currentState1 = EXTEND_FINISH; // 保持伸出，直到拨杆复位
        }
        break;

    case EXTEND_FINISH:
        xiaomi.position = O_ANGLE; // 一直保持伸出
        // 等待拨杆复位（如切到MIDDLE2），Idle_control会负责回位
        break;

    default:
        currentState1 = BALL_IDLE;
        break;
    }
}

void Ball::Idle_control()
{
    HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保爪气缸关闭
    HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET);   // 确保下气缸关闭

    osThreadFlagsClear(EXTEND_OK);

    if (ready_key == SIDE) // 检测是否准备好
    {
        xiaomi.position = WAIT_POS;
        if (feedback->position_deg >= WAIT_POS - 3)
        {
            // 只在READY_TELL未置位时发送，防止重复
            if ((osThreadFlagsGet() & READY_TELL) == 0)
            {
                osThreadFlagsSet(task_struct.thread.shoot, READY_TELL);
            }
        }
    }
    else
    {
        xiaomi.position = I_ANGLE; // 默认回到收回位置
    }

    // 拨杆回到中间挡位时，回位并重置状态机
    if (currentState1 == EXTEND_FINISH) // 转移后
    {
        xiaomi.position = I_ANGLE;
        currentState1 = BALL_IDLE;
    }
    if (currentState1 == BALL_FINISH) // 运球完成
    {
        xiaomi.position = O_ANGLE;
        currentState1 = BALL_IDLE;
    }
    else
    {
        currentState1 = BALL_IDLE;
    }
    // xiaomi.position = I_ANGLE;
}

int ball_state = 0;
int last_ball_state = 0; // 上一次的光电状态

void Ball::ballHadling(void)
{

    switch (currentState1)
    {
    case BALL_IDLE:
        if (rc_key == DOWN2)
        {
            xiaomi.position = O_ANGLE;                 // 外伸
            if (feedback->position_deg >= O_ANGLE - 1) // 确保伸缩电机到位
            {
                currentState1 = BALL_FORWARD;
            }
        }
        break;

    case BALL_FORWARD:
        HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开气缸爪子
        osDelay(5);
        HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_SET); // 打开下气缸
        currentState1 = BALL_DROP;                                 // 切换到球下落状态
        break;

    case BALL_DROP:
        osDelay(100); //不要动这里                                        
        HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 关闭下气缸
        // 一直检测有球（ball_state == 0），等球离开
        if (ball_state == 1 && last_ball_state == 0) // 球离开
        {
            currentState1 = BALL_FLAG;
        }
        last_ball_state = ball_state;
        break;

    case BALL_FLAG:
        osDelay(10); // 延时 50ms
        // 等待球弹回再次检测到球
        if (ball_state == 0 && last_ball_state == 1) // 球弹回
        {
            currentState1 = BALL_CLOSE;
        }
        last_ball_state = ball_state;
        break;

    case BALL_CLOSE:

         osDelay(100); 
        HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 闭合气缸爪子
        currentState1 = BALL_FINISH;                                   // 切换到反转状态
        break;

    case BALL_FINISH:
        osDelay(50); // 延时 50ms
        // osThreadFlagsSet(task_struct.thread.ball, HANDING_FINISH);
        HAL_GPIO_WritePin(CLOSE_GPIO_Port, CLOSE_Pin, GPIO_PIN_RESET); // 确保气缸爪子闭合
        HAL_GPIO_WritePin(DOWN_GPIO_Port, DOWN_Pin, GPIO_PIN_RESET);   // 确保下气缸关闭
        break;

    default:
        currentState1 = BALL_IDLE; // 默认回到空闲状态
        break;
    }
}

#endif