# R1_up

r1上层

## 外设

+ CAN1
  - 扳机2006 id:0x205
  - 三摩擦 id:123 
+ UART
  - uart1 波特率4000000 id：2
  - uart6 nuc
  - uart3 遥控器接收
+ GPIO
  - PI6运球光电 
  - PE11 运球气缸



## 遥控器