# R1_up

r1上层

## 外设

+ CAN1
  + 扳机2006 id:0x201
+ CAN2
  + 小米电机 id:1  
+ UART
  + uart1 波特率4000000 id：2
  + uart6 nuc
  + uart3 遥控器接收
+ GPIO
  + PI6运球光电
  + PE13 爪气缸
  + PE14 砸气缸

## 遥控器

## 待解决

+ 用了将运球和伸缩绑定到一起  √
+ 串口收数加个滤波  √

## 思路

+ 👆 传球档           👆  配合档  
+ 中  初始档           中  初始档
+ 👇  发射档          👇  运球档
+ 起步遥控档我直接蓄力准备接球  + 可多次的运球
  + 缩回转移球
  + 蓄力到位,收到掉落信号和已伸出信号
  + 根据视觉拟合信息的动态调整
  + 拨置👇发射清空掉落信号

+ 用一个攻守方档
  + 攻方时拨下立马蓄力并伸出(可小角度)
  + 守方时不动并保持缩回
  + 👇  运球档正常运球
  + 中  初始档直接缩回
  + 👆 配合档 完成配合并伸出才能发射

+ 运球赛专属简单代码
