#pragma once

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif

#include "bsp/struct_typedef.h"
#include "component/pid.h"
#include "device/motor_rm.h"
#include "device/motor_vesc.h"
#include "device/bmi088.h"
#include "module/cmd.h"

#define CHASSIS_OK (0)
#define CHASSIS_ERR (-1)
#define CHASSIS_ERR_NULL (-2)
#define CHASSIS_ERR_MODE (-3) /*CMD_ChassisMode_t */
#define CHASSIS_ERR_TYPE (-4) /*Chassis_Type_t */


//     纵向/横向
#define radians atan(1.0f * 390 /390) // 角度制

	// 四个舵轮的安装误差
	typedef struct
	{
		fp32 MOTOR_OFFSET[4];
	} MotorOffset_t;

	typedef struct
	{
		BMI088_t bmi088;
		/*可通过该枚举类型来决定Imu的数据量纲*/
		enum
		{
			IMU_DEGREE, // 角度值（0-360）
			IMU_RADIAN	// 弧度制（0-2pi)
		} angle_mode;
		AHRS_Eulr_t imu_eulr; // 解算后存放欧拉角（弧度制）
	} ChassisImu_t;

	/*底盘参数结构体*/
	typedef struct
	{

		/*该部分决定PID的参数整定在config中修改*/
		KPID_Params_t C6020Omega_param;
		KPID_Params_t C6020Angle_param;
		MOTOR_RM_Param_t motor_6020_param[4]; // 四个6020电机

        /*5065轮向电机pid在上位机vesc调 */
        VESC_Param_t motor_5065_param[4]; // 四个5065电机


	} Chassis_Param_t;

	typedef struct
	{
		fp32 Vx;
		fp32 Vy;
		fp32 Vw;
		fp32 mul; // 油门倍率
	} ChassisMove_Vec;

	typedef struct
	{
		float rotor5065_out[4];
		float rotor6020_out[4];
	} Chassis_out_t;

	typedef struct
	{
		uint32_t last_wakeup;
		float dt;

		Chassis_mode_t mode;
		ChassisMove_Vec move_vec; // 最终输入速度

		/*期望的底盘输出值(此处为舵轮解算出的各个电机的期望输出值)ֵ*/
		struct
		{
			fp32 rotor5065_jiesuan_1[4];
			fp32 rotor5065_jiesuan_2[4];
			fp32 rotor6020_jiesuan_1[4];
			fp32 rotor6020_jiesuan_2[4];
			// fp32 rotor6020_elur_yaw;

			fp32 motor6020_target[4];
			fp32 motor5065_target[4];

		} hopemotorout;

		struct
		{
			fp32 final_6020out[4];
			fp32 final_5065out[4];
		} final_out;

		struct
		{
			fp32 rotor_rpm5065[4];
			fp32 rotor_current5065[4];
			fp32 rotor_angle5065[4];
			fp32 rotor_rpm6020[4];
			fp32 rotor_angle6020[4];
			fp32 rotor_current6020[4];
			fp32 rotor_temp6020[4];
		} motorfeedback;

		struct
		{
			KPID_t chassis_6020anglePid[4];
			KPID_t chassis_6020OmegaPid[4];
		} pid;

		uint8_t keeping_angle_flag; // 是否处于保持角度模式

		// AHRS_Eulr_t set_point; // 底盘纠正目标角
		// fp32 angle_current;	   // 当前角度
		// fp32 angle_piancha;	   // 偏差角度
		// fp32 yaw_out;		   // 角度pid输出值

		ChassisImu_t pos088;		 // 088的实时姿态
		MotorOffset_t motoroffset;	 // 5065校准数据
		Chassis_Param_t *param;		 // 一些固定的参数
	
		LowPassFilter2p_t filled[11]; // 低通滤波器
		float keep_angle[4];		 // 保持的 6020 角度
		Chassis_out_t out;
	} Chassis_t;


int8_t Chassis_init(Chassis_t *c, Chassis_Param_t *param, float target_freq);
int8_t Chassis_update(Chassis_t *c);
int8_t Chassis_Control(Chassis_t *c, Chassis_CMD_t *c_cmd,uint32_t now);

void Chassis_speed_calculate(Chassis_t *c, Chassis_CMD_t *c_cmd);
void Chassis_Setoutput(Chassis_t *c);


#ifdef __cplusplus
}
#endif