R2_UP/User/bsp/protocol.h
2025-03-12 10:46:02 +08:00

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C

/*
视觉与电控通信协议
协议中 主要包含了 数据帧 和CRC校验
其中数据帧用了自定义的结构体 在结构体中修改所需要的数据域的内容
*/
#include <stdint.h>
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
#define HEAD (0xFF)
#define TAIL (0xFE)
#define NAVI (0x05)
#define PICK (0x06)
#define TEAM_RED (0x01)
#define TEAM_BLUE (0x02)
typedef uint8_t Protocol_ID_t;
/* 电控 -> 视觉 MCU数据结构体*/
typedef struct __attribute__((packed)) {
int remain;
} Protocol_UpDataMCU_t;
/* 视觉 -> 电控 底盘数据结构体*/
typedef struct __attribute__((packed)) {
Protocol_ID_t recv_id;//作为帧头使用确认通信ID正确
uint8_t status; /* 控制命令 */
struct __attribute__((packed)) {
float posy; /*pitch轴*/
float posx; /*yaw轴*/
char cmd;
float dis; /*距离*/
}pick;
struct __attribute__((packed)) {
float vx; /* x轴移动速度 */
float vy; /* y轴移动速度 */
float wz; /* z轴转动速度 */
}navi;
} Protocol_DownDataChassis_t;
/* 视觉 -> 电控 上层机构数据结构体*/
typedef struct __attribute__((packed)) {
uint8_t status; /* 控制命令 */
} Protocol_DownDataUpper_t;
typedef struct __attribute__((packed)) {
Protocol_UpDataMCU_t data;
} Protocol_UpPackageMCU_t;
typedef struct __attribute__((packed)) {
Protocol_DownDataChassis_t data;
} Protocol_DownPackageChassis_t;
typedef struct __attribute__((packed)) {
Protocol_DownDataUpper_t data;
} Protocol_DownPackageUpper_t;
#ifdef __cplusplus
}
#endif