/*        

该任务用于接收来自各个不同的控制方式所期望的控制指令 将其集中统一化后分发给各个模块

*/			
					
		
/*
     按键控制逻辑
	RC模式，左按键打到最上，右按键启用，中间无状态，上下各代表模式1、模式2
	雷达导航，左按键打到中间，右按键禁用
	左按键打到下面，保留，未启用

*/




#ifndef _CMD_H
#define _CMD_H
#include "struct_typedef.h"
#include "device.h"


#define MID (0x09)

typedef enum{
	RC,//遥控器控制，左按键上
	MID_NAVI,//雷达导航
 }CMD_Chassis_CtrlType_e;

typedef  enum{
	 RELAXED,//异常模式
	 NORMAL,
	 GYRO_STAY,
		
	 RC_MODE1,
	 RC_NO_MODE,
	 RC_MODE2,
	
	 RC_MODE3,
	 RC_MODE4,
	
	 AUTO_NAVI
  }CMD_Chassis_mode_e;
/*该结构体负责接收和解析地盘模块所需要的控制指令*/
typedef struct{

 CMD_Chassis_CtrlType_e type;

 CMD_Chassis_mode_e mode;


}CMD_Chassis_Ctrl_t;



/* 拨杆位置 */
typedef enum {
  CMD_SW_ERR = 0,
  CMD_SW_UP = 1,
  CMD_SW_MID = 3,
  CMD_SW_DOWN = 2,
} CMD_SwitchPos_t;

/*遥控器值，使用CMD_RcLogic函数传入CMD_t结构体*/
typedef struct {
  float ch_l_x; /* 遥控器左侧摇杆横轴值，上为正 */
  float ch_l_y; /* 遥控器左侧摇杆纵轴值，右为正 */
  float ch_r_x; /* 遥控器右侧摇杆横轴值，上为正 */
  float ch_r_y; /* 遥控器右侧摇杆纵轴值，右为正 */

  float ch_res; /* 第五通道值 */

  CMD_SwitchPos_t sw_r; /* 右侧拨杆位置 */
  CMD_SwitchPos_t sw_l; /* 左侧拨杆位置 */


  uint16_t key; /* 按键值 */

  uint16_t res; /* 保留，未启用 */

} __attribute__((packed))CMD_RC_t;

typedef	struct
	{
		fp32 Vx;
		fp32 Vy;
		fp32 Vw;
	}OpsHopeVector_t;


typedef	struct
	{
		fp32 x;
		fp32 y;
		fp32 z;
		int cnt_point;//计数点
	}ops_point;


typedef struct {
	
  OpsHopeVector_t out;

	int flag;//传递flag触发标志位
	
} CMD_ACTION_t;

typedef struct {
 uint8_t  status_fromnuc;
 uint8_t  ctrl_status;  //取其中每一个二进制位用作通信
  struct 
  {
  fp32 vx;
  fp32 vy;
  fp32 wz;
  }navi;
 struct 
 {
	 fp32 posx;
   fp32 posy;
   fp32 posw;
 }pick;
  struct
	{
		fp32 angle;
	}sick_cali;
} CMD_NUC_t;

typedef struct{
	 fp32 posy;
   fp32 posx;
   fp32 posw;	
}CMD_FOR_PICK;


typedef  struct {
  fp32 vx;
  fp32 vy;
  fp32 wz;
	
	
}CMD_FOR_NAVI;

typedef struct {
   uint8_t cmd_status;
   uint8_t raw_status;
	 
   uint8_t status[7];
	
   fp32 Vx;
   fp32 Vy;
   fp32 Vw;

   fp32 poscamear;
	  
   fp32 key_ctrl_l;
   fp32 key_ctrl_r;
	 
	 fp32 forsick_wz;
	
	CMD_Chassis_Ctrl_t C_cmd;
	CMD_FOR_NAVI C_navi;
	
} CMD_t;


int8_t CMD_Init(CMD_t *cmd);

int8_t CMD_ParseRc(CMD_t *cmd,CMD_RC_t *rc);

int8_t CMD_ParseAction(CMD_t *cmd,CMD_ACTION_t *act);

int8_t CMD_ParseNuc(CMD_t *cmd,CMD_NUC_t *n);


int8_t CMD_SwitchStatus(CMD_t *cmd);

int8_t CMD_CtrlSet(CMD_t *cmd);

#endif