101 lines
1.9 KiB
C
101 lines
1.9 KiB
C
/*
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视觉与电控通信协议
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*/
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#pragma once
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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#ifdef __cplusplus
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extern "C"
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{
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#endif
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#define NUC_HEAD (0xFF)
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#define NUC_END (0xFE)
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#define NUC_ID (0x09)
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#define NUC_CTRL (0x01)
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#define IMU_ID (0x01)
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#define CMD_ID (0x02)
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/* 电控 -> 视觉 IMU数据结构体*/
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typedef struct __attribute__((packed))
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{
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struct __attribute__((packed))
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{
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float x;
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float y;
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|
float z;
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} gyro; /* 陀螺仪数据 */
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struct __attribute__((packed))
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|
{
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|
float x;
|
|
float y;
|
|
float z;
|
|
} accl; /* 四元数 */
|
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struct __attribute__((packed))
|
|
{
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float q0;
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float q1;
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float q2;
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float q3;
|
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} quat; /* 四元数 */
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} Protocol_UpDataIMU_t;
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/* 电控 -> 视觉 控制数据结构体*/
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typedef struct __attribute__((packed))
|
|
{
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|
int8_t cmd; /* 控制命令 */
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|
} Protocol_UpDataCMD_t;
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/* 视觉 -> 电控 数据结构体*/
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typedef struct __attribute__((packed))
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|
{
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|
struct __attribute__((packed))
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|
{
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float vx; /* x轴移动速度 */
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|
float vy; /* y轴移动速度 */
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float wz; /* z轴转动速度 */
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} chassis_move_vec; /* 底盘移动向量 */
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float distance; /* 距离（单位：米） */
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float angle; /* 角度（单位：弧度） */
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bool notice; /* 控制命令 */
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} Protocol_DownData_t;
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typedef struct __attribute__((packed))
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{
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uint8_t head;
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uint8_t id; /* 数据包ID */
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uint8_t ctrl; /* 控制字 */
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Protocol_UpDataIMU_t data;
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uint8_t end; /* 数据包结束符 */
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} Protocol_UpPackageIMU_t;
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typedef struct __attribute__((packed))
|
|
{
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|
uint8_t head;
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|
uint8_t id;
|
|
uint8_t ctrl;
|
|
Protocol_UpDataCMD_t data;
|
|
uint8_t end;
|
|
} Protocol_UpPackageCMD_t;
|
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|
|
typedef struct __attribute__((packed))
|
|
{
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|
Protocol_DownData_t data;
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|
uint16_t crc16;
|
|
} Protocol_DownPackage_t;
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#ifdef __cplusplus
|
|
}
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|
#endif
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