105 lines
2.0 KiB
C
105 lines
2.0 KiB
C
/*
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视觉与电控通信协议
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协议中 主要包含了 数据帧 和CRC校验
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其中数据帧用了自定义的结构体 在结构体中修改所需要的数据域的内容
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*/
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#include <stdint.h>
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#define HEAD (0xFF)
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#define TAIL (0xFE)
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#define IMU_ID (0x01)
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#define CMD_ID (0x02)
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#define TYPE (0x09)
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#define NAVI (0x05)
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#define PICK (0x06)
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#define TEAM_RED (0x01)
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#define TEAM_BLUE (0x02)
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typedef uint8_t Protocol_ID_t;
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/* 电控 -> 视觉 MCU数据结构体*/
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typedef struct __attribute__((packed)) {
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int remain;
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} Protocol_UpDataMCU_t;
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/* 视觉 -> 电控 底盘数据结构体*/
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typedef struct __attribute__((packed)) {
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Protocol_ID_t recv_id;//作为帧头使用确认通信ID正确
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struct __attribute__((packed)) {
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float wz; /* z轴转动速度 */
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float dis;
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}navi;
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} Protocol_DownDataChassis_t;
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/* 电控 -> 视觉 IMU数据结构体*/
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typedef struct __attribute__((packed))
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{
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struct __attribute__((packed))
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{
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float x;
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float y;
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float z;
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} gyro; /* 陀螺仪数据 */
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struct __attribute__((packed))
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{
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float x;
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float y;
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float z;
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} accl; /* 四元数 */
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struct __attribute__((packed))
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{
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float q0;
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float q1;
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float q2;
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float q3;
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} quat; /* 四元数 */
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} Protocol_UpDataIMU_t;
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typedef struct __attribute__((packed))
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{
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uint8_t status;
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} Protocol_UpDataCMD_t;
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/* 视觉 -> 电控 上层机构数据结构体*/
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typedef struct __attribute__((packed)) {
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float angle; // 角度信息
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float dis; // 位移信息
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} Protocol_DownDataUpper_t;
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typedef struct __attribute__((packed)) {
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Protocol_UpDataMCU_t data;
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} Protocol_UpPackageMCU_t;
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typedef struct __attribute__((packed)) {
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Protocol_DownDataChassis_t data;
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} Protocol_DownPackageChassis_t;
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typedef struct __attribute__((packed)) {
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|
Protocol_DownDataUpper_t data;
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} Protocol_DownPackageUpper_t;
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#ifdef __cplusplus
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|
}
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#endif
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