#ifndef __GO_M8010_6_H
#define __GO_M8010_6_H

#include "struct_typedef.h"
#pragma pack(1)
/**
 * @brief 电机模式控制信息
 *
 */
typedef struct
{
    uint8_t id : 4;      // 电机ID: 0,1...,13,14 15表示向所有电机广播数据(此时无返回)
    uint8_t status : 3;  // 工作模式: 0.锁定 1.FOC闭环 2.编码器校准 3.保留
    uint8_t reserve : 1; // 保留位
} RIS_Mode_t;            // 控制模式 1Byte

/**
 * @brief 电机状态控制信息
 *
 */
typedef struct
{
    int16_t tor_des; // 期望关节输出扭矩 unit: N.m      (q8)
    int16_t spd_des; // 期望关节输出速度 unit: rad/s    (q8)
    int32_t pos_des; // 期望关节输出位置 unit: rad      (q15)
    int16_t k_pos;   // 期望关节刚度系数 unit: -1.0-1.0 (q15)
    int16_t k_spd;   // 期望关节阻尼系数 unit: -1.0-1.0 (q15)

} RIS_Comd_t; // 控制参数 12Byte

/**
 * @brief 电机状态反馈信息
 *
 */
typedef struct
{
    int16_t torque;      // 实际关节输出扭矩 unit: N.m     (q8)
    int16_t speed;       // 实际关节输出速度 unit: rad/s   (q8)
    int32_t pos;         // 实际关节输出位置 unit: rad     (q15)
    int8_t temp;         // 电机温度: -128~127°C
    uint8_t MError : 3;  // 电机错误标识: 0.正常 1.过热 2.过流 3.过压 4.编码器故障 5-7.保留
    uint16_t force : 12; // 足端气压传感器数据 12bit (0-4095)
    uint8_t none : 1;    // 保留位
} RIS_Fbk_t;             // 状态数据 11Byte

/**
 * @brief 控制数据包格式
 *
 */
typedef struct
{
    uint8_t head[2]; // 包头         2Byte
    RIS_Mode_t mode; // 电机控制模式  1Byte
    RIS_Comd_t comd; // 电机期望数据 12Byte
    uint16_t CRC16;  // CRC          2Byte

} RIS_ControlData_t; // 主机控制命令     17Byte

/**
 * @brief 电机反馈数据包格式
 *
 */
typedef struct
{
    uint8_t head[2]; // 包头         2Byte
    RIS_Mode_t mode; // 电机控制模式  1Byte
    RIS_Fbk_t fbk;   // 电机反馈数据 11Byte
    uint16_t CRC16;  // CRC          2Byte

} RIS_MotorData_t; // 电机返回数据     16Byte

#pragma pack()

/// @brief 电机指令结构体
typedef struct
{
    unsigned short id;   // 电机ID，15代表广播数据包
    unsigned short mode; // 0:空闲 1:FOC控制 2:电机标定
    float T;             // 期望关节的输出力矩(电机本身的力矩)(Nm)
    float W;             // 期望关节速度(电机本身的速度)(rad/s)
    float Pos;           // 期望关节位置(rad)
    float K_P;           // 关节刚度系数(0-25.599)
    float K_W;           // 关节速度系数(0-25.599)


} GO_MotorCmd_t;

/// @brief 电机反馈结构体
typedef struct
{
    unsigned char motor_id; // 电机ID
    unsigned char mode;     // 0:空闲 1:FOC控制 2:电机标定
    int Temp;               // 温度
    int MError;             // 错误码
    float T;                // 当前实际电机输出力矩(电机本身的力矩)(Nm)
    float W;                // 当前实际电机速度(电机本身的速度)(rad/s)
    float Pos;              // 当前电机位置(rad)
    int correct;            // 接收数据是否完整(1完整，0不完整)
    int footForce;          // 足端力传感器原始数值

    uint16_t calc_crc;
    uint32_t timeout;       // 通讯超时 数量
    uint32_t bad_msg;       // CRC校验错误 数量
    RIS_MotorData_t motor_recv_data; // 电机接收数据结构体

} GO_MotorData_t;

void modify_data(GO_MotorCmd_t *motor_s);
void extract_data(GO_MotorData_t *motor_r);
const GO_MotorData_t *get_GO_measure_point(void);
void GO_M8010_send_data( GO_MotorCmd_t *cmd);
void USART6_RxCompleteCallback(void );



#endif /*__GO_M8010_6_H */