104 lines
3.2 KiB
C
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C
///*
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// DR16接收机通信任务（支持DR16和SBUS双协议）
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//*/
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///* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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//#include <string.h>
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//#include "dr16.h"
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//#include "LD_remote.h" // 新增 SBUS 支持
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//#include "user_task.h"
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///* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
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///* Private define ----------------------------------------------------------- */
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//#define PROTOCOL_DR16 0
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//#define PROTOCOL_SBUS 1
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/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
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///* Private variables -------------------------------------------------------- */
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//#ifdef DEBUG
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//DR16_t dr16;
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//CMD_RC_t cmd_rc;
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//#else
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//static DR16_t dr16;
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//static CMD_RC_t cmd_rc;
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//#endif
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//static uint8_t protocol_type = PROTOCOL_DR16; // 当前协议类型
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// uint8_t sbus_rx_buf[36]; // SBUS 数据缓冲区
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///* Private function --------------------------------------------------------- */
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///**
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// * \brief 协议识别函数
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// *
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// * \param buf 接收到的数据缓冲区
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// * \return uint8_t 协议类型：PROTOCOL_DR16 或 PROTOCOL_SBUS
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// */
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//static uint8_t Detect_Protocol(const uint8_t *buf) {
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// if (buf[0] == 0x0F && buf[24] == 0x00) { // SBUS 协议特征
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// return PROTOCOL_SBUS;
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// }
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// return PROTOCOL_DR16; // 默认 DR16
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//}
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///**
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// * \brief 统一回调函数
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// */
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//static void UART_RxCpltCallback(void) {
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// if (Detect_Protocol(sbus_rx_buf) == PROTOCOL_SBUS) {
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// protocol_type = PROTOCOL_SBUS;
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// } else {
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// protocol_type = PROTOCOL_DR16;
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// }
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// osThreadFlagsSet(osThreadGetId(), SIGNAL_DR16_RAW_REDY);
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//}
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///* Exported functions ------------------------------------------------------- */
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///**
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// * \brief dr16接收机任务（支持DR16和SBUS双协议）
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// *
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// * \param argument 未使用
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// */
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//void Task_dr16(void *argument) {
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// (void)argument; /* 未使用，消除警告 */
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// DR16_Init(&dr16); /* 初始化 DR16 */
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// RC_New_Init(); /* 初始化 SBUS */
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// while (1) {
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//#ifdef DEBUG
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// /* 调试信息：堆栈水位 */
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// task_runtime.stack_water_mark.dr16 = osThreadGetStackSpace(osThreadGetId());
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//#endif
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// /* 开启 DMA 接收 */
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// if (protocol_type == PROTOCOL_DR16) {
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// DR16_StartDmaRecv(&dr16);
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// } else {
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// HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA(&huart3, sbus_rx_buf, sizeof(sbus_rx_buf));
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// }
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// /* 等待 DMA 完成 */
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// if (DR16_WaitDmaCplt(30)) {
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// if (protocol_type == PROTOCOL_DR16) {
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// /* DR16 数据处理 */
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// DR16_ParseRaw(&dr16);
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// DR16_ParseRC(&dr16, &cmd_rc);
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// } else {
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// /* SBUS 数据处理 */
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// const RC_Ctrl_New_t *sbus_data = RC_New_GetData();
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// cmd_rc.ch_r_x = sbus_data->ch[0] / 1000.0f; // 映射到 [-1, 1]
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// cmd_rc.ch_r_y = sbus_data->ch[1] / 1000.0f;
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// cmd_rc.ch_l_x = sbus_data->ch[2] / 1000.0f;
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// cmd_rc.ch_l_y = sbus_data->ch[3] / 1000.0f;
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// }
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// } else {
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// /* 处理遥控器离线 */
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// DR16_HandleOffline(&dr16, &cmd_rc);
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// }
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// /* 发送数据到消息队列 */
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// osMessageQueueReset(task_runtime.msgq.cmd.raw.rc);
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// osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.cmd.raw.rc, &cmd_rc, 0, 0);
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// }
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//}
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