🎯 RC2025 自动定位瞄准代码

基于ROS2的机器人自动定位与瞄准系统，支持激光雷达建图和导航功能

📋 目录

• 系统要求
• 环境配置
• 快速开始
• 重要参数配置
• 故障排除
• 贡献指南

🔧 系统要求

组件	版本/型号
操作系统	Ubuntu 22.04 LTS
ROS版本	ROS2 Humble
激光雷达	Livox MID360
处理器	x86_64 (推荐)
内存	8GB+ (推荐)

🚀 环境配置

1. 安装 Livox SDK2

# 安装依赖
sudo apt update
sudo apt install cmake build-essential

# 克隆并编译 Livox SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)
sudo make install

2. 安装串口驱动

pip install pyserial

3. 安装ROS2依赖

# 进入工作区
cd /Users/lvzucheng/Documents/R/RC2025

# 安装依赖包
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

🎯 快速开始

1. 编译项目

. build.sh

2. 🗺️ 建图模式

用于创建环境地图和点云数据：

. mapping.sh

建图前配置

1. 修改地图保存文件名

   # 编辑 mapping.sh
   nano mapping.sh
   # 将 'RC2025' 改为您的项目名
   

2. 同步修改点云文件配置

   # 编辑 FAST-LIO 配置文件
   nano src/rm_nav_bringup/config/reality/fastlio_mid360_real.yaml
   # 确保 pcd 文件名与 mapping.sh 中一致
   

建图操作步骤

1. 启动建图程序

   ./mapping.sh
   

2. 控制机器人移动

   • 使用遥控器或键盘控制机器人
   • 确保覆盖所有需要建图的区域

3. 保存点云文件

   ros2 service call /map_save std_srvs/srv/Trigger
   

4. 保存地图文件

   • 在RViz中使用地图保存功能
   • 确保地图名称保持一致

建图效果展示

点击查看建图效果图

3. 🧭 导航模式

使用已建立的地图进行导航：

chmod +x nav.sh
./nav.sh

导航操作说明

1. 启动导航程序
2. 在RViz中设置初始位置
3. 设置目标点进行导航
4. 监控导航状态

⚙️ 重要参数配置

📍 激光雷达安装位置

位置参数配置

# 文件：src/rm_nav_bringup/config/reality/measurement_params_real.yaml
translation:
  x: 0.0  # 前后位置 (m)
  y: 0.0  # 左右位置 (m)
  z: 0.0  # 上下位置 (m)

⚠️ 注意：不要修改 rpy 参数

姿态参数配置

// 文件：src/rm_nav_bringup/config/reality/MID360_config.json
{
  "yaw": 0.0,    // 偏航角
  "pitch": 0.0,  // 俯仰角
  "roll": 0.0    // 翻滚角
}

⚠️ 注意：不要修改 xyz 参数

🌍 地面点云分割

# 文件：src/rm_nav_bringup/config/reality/segmentation_real.yaml
sensor_height: 0.3        # 激光雷达距离地面的高度 (m)
max_dist_to_line: 0.05   # 地面点云分割的最低高度 (m)

🎯 目标点设定

# 文件：nav.sh
# 篮筐目标点坐标
TARGET_X=1.0  # X坐标
TARGET_Y=0.0  # Y坐标

🔧 故障排除

常见问题

激光雷达无法连接

1. 检查网络连接
2. 确认IP地址配置
3. 检查防火墙设置
4. 验证SDK安装

建图效果不佳

1. 检查激光雷达安装位置
2. 调整地面分割参数
3. 确保移动速度适中
4. 检查环境光照条件

导航精度不够

1. 重新标定雷达参数
2. 优化地图质量
3. 调整导航参数
4. 检查里程计数据

📝 使用技巧

• 建图时：保持稳定的移动速度，避免急转急停
• 导航时：确保地图与实际环境一致
• 调试时：使用RViz可视化工具监控状态
• 维护时：定期更新地图数据