完善

README.md

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+# RC2025 自动定位瞄准代码
+
+基于ROS2的机器人自动定位与瞄准系统，支持激光雷达建图和导航功能。
+
+## 系统要求
+
+- Ubuntu 22.04
+- ROS2 Humble
+- 激光雷达：MID360
+
+## 快速开始
+
+### 1. 编译项目
+
+```bash
+./build.sh
+```
+
+### 2. 建图模式
+
+用于创建环境地图和点云数据：
+
+```bash
+./mapping.sh
+```
+
+**建图前配置：**
+1. 修改 `mapping.sh` 中的地图保存文件名（将 `RC2025` 改为您的项目名）
+2. 同步修改 `src/rm_nav_bringup/config/reality/fastlio_mid360_real.yaml` 中的 pcd 文件名
+
+**建图操作：**
+- 保存点云文件：`ros2 service call /map_save std_srvs/srv/Trigger`
+- 保存地图：确保地图名称保持一致
+
+### 3. 导航模式
+
+使用已建立的地图进行导航：
+
+```bash
+./nav.sh
+```
+
+
+## 重要参数配置
+
+### 激光雷达安装位置
+
+**位置参数配置：**
+- 文件：`src/rm_nav_bringup/config/reality/measurement_params_real.yaml`
+- 修改：`x`, `y`, `z` 坐标
+- 注意：不要修改 `rpy` 参数
+
+**姿态参数配置：**
+- 文件：`src/rm_nav_bringup/config/reality/MID360_config.json`
+- 修改：`yaw`, `pitch`, `roll` 角度
+- 注意：不要修改 `xyz` 参数
+
+### 地面点云分割
+
+- 文件：`src/rm_nav_bringup/config/reality/segmentation_real.yaml`
+- 参数：`sensor_height`（激光雷达距离地面的高度）
+- 参数：`max_dist_to_line`（地面点云分割的最低高度）
+- 说明：此参数影响地面点云的正确分割
+
+### 目标点设定
+
+- 文件：`nav.sh`
+- 参数：篮筐目标点的 `x` 和 `y` 坐标
+- 用途：设定机器人瞄准的目标点

mapping.sh

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+source install/setup.bash
+
+commands=(
+    "ros2 launch rm_nav_bringup bringup_real.launch.py \
+    world:=RC2025 \
+    mode:=mapping \
+    lio:=fastlio \
+    localization:=icp \
+    lio_rviz:=false \
+    nav_rviz:=true"
+)
+
+for cmd in "${commands[@]}"; do
+  gnome-terminal -- bash -c "source install/setup.bash; $cmd; exec bash"
+  sleep 0.5
+done