61 lines
1.4 KiB
C
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1.4 KiB
C
#pragma once
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "device/supercap.h"
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#include "device/motor_rm.h"
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#include "component/user_math.h"
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#include "component/pid.h"
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//#include "device/referee.h"
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/**
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* @brief 电机测量数据结构体（兼容RM电机库）
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*/
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typedef struct {
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float speed_rpm; // 电机转速(RPM)
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float current; // 电机电流(A)
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float angle; // 电机角度(rad)
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uint8_t temperature; // 电机温度(℃)
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// 其他测量数据...
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} chassis_motor_measure_t;
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/**
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* @brief 底盘电机结构体（兼容RM电机库）
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*/
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typedef struct {
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chassis_motor_measure_t *chassis_motor_measure; // 电机测量数据指针
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// 其他电机控制相关成员...
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} chassis_motor_t;
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/**
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* @brief 底盘运动控制结构体
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*/
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typedef struct {
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/* 4个电机的PID控制器 - 使用现有的KPID_t结构 */
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KPID_t motor_speed_pid[4];
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/* 4个底盘电机实例 - 兼容RM电机库 */
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chassis_motor_t motor_chassis[4];
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/* 功率控制相关 */
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float total_power; // 底盘总功率
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float power_limit; // 功率限制值
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uint8_t power_state; // 功率状态
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/* 底盘状态信息 */
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float velocity_x; // X轴速度
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float velocity_y; // Y轴速度
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float angular_velocity; // 角速度
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// 其他底盘控制相关变量...
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} chassis_move_t;
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void set_chassis_power(float power);
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void chassis_power_control_with_supercap(chassis_move_t *chassis_power_control);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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